自动控制原理实验 - 图文

图2.5 角度随动系统

实验三 控制系统的稳定性分析

一、 实验目的

1. 观察系统的不稳定现象。

2. 了解系统的开环增益和时间常数对系统稳定性的影响。 3. 研究系统在不同输入下的稳态误差的变化。 4. 掌握系统型次及开环增益对稳态误差的影响。 二、 实验内容

1. 分析开环增益K0和时间常数T改变对系统稳定性及稳态误差的影响。系统开环传递函数为:

G(s)?10K0.

s(0.1s?1)(Ts?1)2. 分析实验内容1中系统型次v改变对系统稳态误差的影响。 3. 分析实验内容1中系统在不同输入时的稳态误差。 4. 用实验的方法求解以下问题:

设具有测速发动机内反馈的位置随动系统原理图如图3.1所示。

t2要求计算r(t)分别为1(t),t,时,系统的稳态误差,并对系统在不同输

2入形式下具有不同稳态误差的现象进行物理说明。

图3.1 位置随动系统原理图

三、 实验原理

构成实验内容1系统的模拟电路如图3.2所示。

图3.2 稳定性实验系统的模拟电路

系统的开环传递函数为:

式中,K0?G(s)?10K0.

s(0.1s?1)(Ts?1)R2,R1?100k?,R2?0~500k?;T?RC,R?100k?,C取1?F或R10.1?F两种情况。

(1)输入信号Ur?1,C?1?F;改变电位器,使R2从0?500k?方向变化,观察系统的输入波形,确定使系统输出产生等幅振荡时相应的R2值及K0值,分析K0变化对系统稳定性的影响。

(2)分析T值变化对系统的影响。

(3)观察系统在不同输入下稳态误差变化的情况。

四、 实验要求

1. 记录各步骤中绘出的响应曲线。

2.

T=1; Ko=0.04 ko=0.1 ko=1

Ko=0.4;T =2 T=10 T=0.1

3. 对响应曲线进行分析,验证参数K0、T即系统型次与系统稳定性和稳态误差之间的关系。随着K0的增加,系统的超调量增加;随着T的减小,系统的动态性能变好。 五、 实验思考

影响系统稳定性和稳态误差的因素有哪些?如何改善系统的稳定性,减小和消除稳态误差?

影响因素有开环增益和系统的型别,增大开环增益可以减小稳态误差,提高系统的型别可以减少稳态误差。

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