浙江xxxxxx公司 TDW Copley控制器焊接、调试作业指导书 编号：Q／ROBOT A 27 403 001-2013 版号:第1版 修改:第0次修改 页码:第1页 共 17页 t1、适用范围
本作业指导书适用于新Copley控制器的生产、焊接调试过程以及使用已测试完成的Copley进行新型号电机测试的过程。
2、软、硬件要求
软件需求：Windows7或xp操作系统、CME2软件。
硬件需求：Copley控制器、电机、USB-232模块或CAN卡、开关电源或电池、Copley控制器转接板Copley_CON_V1.0（适用于ACM-090系列控制器）、电脑一台。
3、生产、焊接、接线要求
Copley控制器分多种型号，其中ACM-090系列Copley控制器需要与Copley控制器转接板（型号：Copley_CON_V1.0）焊接在一起使用。焊接过程参考《Q／ROBOT A 17 501 001-2012：电路板焊接作业指导书》进行操作和记录。
3.1焊接要求
由于Copley_CON_V1.0转接板通过铜螺柱安装在平整的金属散热面上，为了保证散热效果，需要保证焊接高度和平整性。具体操作步骤如下：
①在待焊的转接板四角的定位孔中，安装3×25mm+6的六角铜螺柱并在铜螺柱上加垫一个塑料垫片，铜螺柱柱体在Copley转接板有丝印一侧（PCB板正面）；固定铜螺柱的螺母在Copley转接板无丝印的一侧（PCB板背面）。
②将Copley控制器的铝基板一侧朝下放置在光滑平整的桌面上（也可以是铝板、钢板等其他材质的平面），再将转接板自上而下插入Copley控制器。确认铝基板与桌面接触良好、转接板四角的铜螺柱与桌面接触良好。
③将Copley控制器的排针焊接在转接板的排针孔内。焊接完成后取下塑料垫片，并用M3×6的螺丝将Copley固定在铝制散热板上
备注（一辆四驱车需要4块Copley驱动板，其中2号Copley驱动板的转接板需要焊接终端电阻）具体位置见Copley转接板接线图
3.2元器件要求
ACM-090系列Copley控制器可适应24v～96v电压。在使用不同的电源时，Copley转接板上的部分元器件需采用不同的型号。具体要求如下：
①保险丝F1默认为Littelfuse 452/454-8A；保险丝F2默认为Littelfuse 451/453-3A。暂无替代型号。
②转接板上的稳压芯片默认使用LM2576—HV—5.0；当电机电源电压低于36v时可以使用低压版LM2596/2676—5.0代替。
浙江xxxxxx公司 TDW Copley控制器焊接、调试作业指导书 编号：Q／ROBOT A 27 403 001-2013 版号:第1版 修改:第0次修改 页码:第2页 共 17页 ③转接板上二极管D3、D4默认采用SS110。当电源电压≥48v时，二极管D4不焊。 ④转接板上尽量选用耐压值≥100v的电解电容。
3.3接线要求
①接线时主电源HV需使用1.5～2.5mm2的铜导线，辅助电源AUX HV可使用0.5～1.5mm2的铜导线。多台Copley之间，主电源线和辅助电源线均不可级联。
②当电源电压大于48v时，辅助电源AUX HV需单独接24v，与主电源相互分离。
4、调试步骤
4.1 Copley连接
准备好软硬件、接线并检查
使用USB-CAN卡通过CAN总线连接单个Copley。打开CME，如果连接正常，点击图4.2红框内设备，则应显示如下图界面：
图4.1 主界面
如果出现任何错误提示，则检查：1 CAN总线接线是否正确；2 总线是否有断路
浙江xxxxxx公司 TDW Copley控制器焊接、调试作业指导书 编号：Q／ROBOT A 27 403 001-2013 版号:第1版 修改:第0次修改 页码:第3页 共 17页 4.2 参数导入
点击图4.2中红框内的图标，打开“Restore amplifier data from disk”窗口，调用已保存在上位机中的Copley配置参数（.ccx文件），保存至Copley控制器的flash存储器中。
图4.2 参数导入
4.3 码盘、绕组、霍尔相位自整定
点击图4.3中红框内的图标，打开\”选项卡，进行码盘、绕组、霍尔相位整定。
图 4.3 自整定界面