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《ARM嵌入式系统结构与编程》习题答案
第一章 绪论
1. 国内嵌入式系统行业对“嵌入式系统”的定义是什么？如何理解？
答：国内嵌入式行业一个普遍认同的定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能，可靠性，成本，体积，功耗严格要求的专业计算机系统。 从这个定义可以看出嵌入式系统是与应用紧密结合的，它具有很强的专用性，必须结合实际系统需求进行合理的剪裁利用。因此有人把嵌入式系统比作是一个针对特定的应用而“量身定做”的专业计算机系统。
2．嵌入式系统是从何时产生的，简述其发展历程。 答：从20世纪70年代单片机的出现到目前各式各样的嵌入式微处理器，微控制器的大规模应用，嵌入式系统已经有了30多年的发展历史。
嵌入式系统的出现最初是基于单片机的。Intel公司1971年开发出第一片具有4位总线结构的微处理器4004，可以说是嵌入式系统的萌芽阶段。80年代初的8051是单片机历史上值得纪念的一页。20世纪80年代早期，出现了商业级的“实时操作系统内核”，在实时内核下编写应用软件可以使新产品的沿着更快，更节省资金。20世纪90年代实时内核发展为实时多任务操作系统。步入21世纪以来，嵌入式系统得到了极大的发展。在硬件上，MCU的性能得到了极大的提升，特别是ARM技术的出现与完善，为嵌入式操作系统提供了功能强大的硬件载体，将嵌入式系统推向了一个崭新的阶段。
3．当前最常用的源码开放的嵌入式操作系统有哪些，请举出两例，并分析其特点。 答：主要有嵌入式Linux和嵌入式实时操作内核uC/OS-II
嵌入式Linux操作系统是针对嵌入式微控制器的特点而量身定做的一种Linux操作系统，包括常用的嵌入式通信协议和常用驱动，支持多种文件系统。主要有以下特点：源码开放，易于移植，内核小，功能强大，运行稳定，效率高等。
uC/OS是源码工卡的实时嵌入式系统内核，主要有以下特点：源码公开，可移植性强，可固化，可剪裁，占先式，多任务，可确定性，提供系统服务等。
4．举例说明嵌入式设备在工控设备中的应用。 答：由于工业控制系统特别强调可靠性和实时性，“量身定做”的嵌入式控制系统恰能满足工业控制的需求。例如：工业过程控制，数字控制机床，电网设备监测，电力自动控制系统，石油化工监控等。
5．嵌入式技术的发展趋势有哪些？
答：未来嵌入式系统的发展趋势有：1.随着信息化与数字化的发展，嵌入式设备进行网络互联是未来发展的趋势。2.优化嵌入式系统软硬件内核，提高系统运行速度，降低功耗和硬件成本。3.指令集的并行计算技术将引入嵌入式微处理器。4.嵌入式微处理器将会向多核技术发展。5.嵌入式技术将引领信息时代。
第2章 ARM技术与ARM体系结构
1.简述ARM处理器内核调试结构原理
答：ARM处理器一般都带有嵌入式追踪宏单元ETM（Embedded Trace Macro），它是ARM公司自己推出的调试工具。ARM处理器都支持基于JTAG（Joint Test Action Group 联合测
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试行动小组）的调试方法。它利用芯片内部的Embedded ICE来控制ARM内核操作，可完成单步调试和断点调试等操作。当CPU处理单步执行完毕或到达断点处时，就可以在宿主机端查看处理器现场数据，但是它不能在CPU运行过程中对实时数据进行仿真。
ETM解决了上述问题，能够在CPU运行过程中实时扫描处理器的现场信息，并数据送往TAP（Test Access Port）控制器。上图中分为三条扫描链（图中的粗实线），分别用来监视ARM核，ETM，嵌入式ICE的状态。
2. 分析ARM7TDMI-S各字母所代表的含义。 答：ARM7 T D M I – S 中
ARM是Advanced RISC Machines的缩写 7是系列号；
T：支持高密度16位的Thumb指令集； D：支持JTAG片上调试；
M：支持用于长乘法操作（64位结果）ARM指令，包含快速乘法器；； I：带有嵌入式追踪宏单元ETM，用来设置断点和观察点的调试硬件；
S：可综合版本，意味着处理器内核是以源代码形式提供的。这种源代码形式又可以编译成一种易于EDA工具使用的形式。
3. ARM处理器的工作模式有哪几种，其中哪些为特权模式，哪些为异常模式，并指出处
理器在什么情况下进入相应的模式。
答：ARM技术的设计者将ARM处理器在应用中可能产生的状态进行了分类，并针对同一类型的异常状态设定了一个固定的入口点，当异常产生时，程序会自动跳转到对应异常入口处进行异常服务。
? 1．用户模式：非特权模式，也就是正常程序执行的模式，大部分任务在这种模式下
执行。在用户模式下，如果没异常发生，不允许应用程序自行改变处理器的工作模式，如果有异常发生，处理器会自动切换工作模式
? 2．FIQ模式：也称为快速中断模式，支持高速数据传输和通道处理，当一个高优先
级(fast)中断产生时将会进入这种模式。
? 3．IRQ模式：也称为普通中断模式，:当一个低优先级(normal)中断产生时将会进入
这种模式。在这模式下按中断的处理器方式又分为向量中断和非向量中断两种。通常的中断处理都在IRQ模式下进行。
? 4．SVC模式：称之为管理模式，它是一种操作系统保护模式。当复位或软中断指
令执行时处理器将进入这种模式。
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? 5．中止模式：当存取异常时将会进入这种模式，用来处理存储器故障、实现虚拟存
储或存储保护。
? 6．未定义指令异常模式：当执行未定义指令时会进入这种模式，主要是用来处理未
定义的指令陷阱，支持硬件协处理器的软件仿真，因为未定义指令多发生在对协处理器的操作上。
? 7．系统模式：使用和User模式相同寄存器组的特权模式，用来运行特权级的操作
系统任务。
? 在这7种工作模式中，除了用户模式以外，其他6种处理器模式可以称为特权模式，
在这些模式下，程序可以访问所有的系统资源，也可以任意地进行处理器模式的切换。
? 在这6种特权模式中，除了系统模式外的其他5种特权模式又称为异常模式，每种
异常都对应有自己的异常处理入口点。
4. 分析程序状态寄存器（PSR）各位的功能描述，并说明C,Z,N,V在什么情况下进行置位
和清零。 答：
? 条件位：
? N = 1-结果为负, 0-结果为正或0 ? Z = 1-结果为0, 0-结果不为0 ? C =1-进位， 0-借位
? V =1-结果溢出， 0结果没溢出
? Q 位：
? 仅ARM 5TE/J架构支持
? 指示增强型DSP指令是否溢出
? 中断禁止位：
? I = 1: 禁止 IRQ. ? F = 1: 禁止 FIQ.
? T Bit
? 仅ARM xT架构支持
? T = 0: 处理器处于 ARM 状态 ? T = 1: 处理器处于 Thumb 状态
? Mode位(处理器模式位):
? 0b10000 User ? 0b10001 FIQ ? 0b10010 IRQ
? 0b10011 Supervisor
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? 0b10111 ? 0b11011 ? 0b11111 Abort Undefined System
5. 简述ARM处理器异常处理和程序返回的过程。 答：只要正常的程序流被暂时中止，处理器就进入异常模式。例如响应一个来自外设的中断。在处理异常之前，ARM7TDMI内核保存当前的处理器状态，这样当处理程序结束时可以恢复执行原来的程序。如果同时发生两个或更多异常，那么将按照固定的顺序来处理异常。
异常或入口 返回指令 处理器模式 优先级 BL SWI MOV PC,R14 6 6 5 3 4 2 1 0x00000008 0x00000004 0x0000000C 0x0000001C 0x00000018 0x00000010 0x00000000 向量表偏移 MOVS PC,R14_svc SVC 未定义的指令 MOVS PC,R14_und UND 预取指中止 快中断 中断 数据中止 复位 SUBS PC,R14_abt,#4 SUBS PC,R14_fiq,#4 SUBS PC,R14_irq,#4 SUBS PC,R14_abt,#8 无 ABT FIQ IRQ ABT SVC 在异常发生后，ARM7TDMI内核会作以下工作： 1.在适当的LR中保存下一条指令的地址 2.将CPSR复制到适当的SPSR中；
3. 将CPSR模式位强制设置为与异常类型相对应的值； 4.强制PC从相关的异常向量处取指。
ARM7TDMI内核在中断异常时置位中断禁止标志，这样可以防止不受控制的异常嵌套。 注：异常总是在ARM状态中进行处理。当处理器处于Thumb状态时发生了异常，在异常向量地址装入PC时，会自动切换到ARM状态。 当异常结束时，异常处理程序必须：
1.将LR中的值减去偏移量后存入PC，偏移量根据异常的类型而有所不同； 2.将SPSR的值复制回CPSR；
3.清零在入口置位的中断禁止标志。
注：恢复CPSR的动作会将T、F和I位自动恢复为异常发生前的值。
6. ARM处理器字数据的存储格式有哪两种？并指出这两种格式的区别。 答：ARM7TDMI处理器可以将存储器中的字以下列格式存储
? 大端格式（Big-endian）
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? 小端格式（Little-endian） ? 小端存储器系统： 在小端格式中，高位数字存放在高位字节中。因此存储器系统字节0连接到数据线7～0。
? 大端存储器系统： 在大端格式中，高位数字存放在低位字节中。因此存储器系统字节0连接到数据线31～24。
7. 分析带有存储器访问指令（LDR）的流水线运行情况，并用图示说明流水线的运行机制。 答：存储器访问指令LDR 流水线举例
取指的存储器访问和执行的数据路径占用都是不可同时共享的资源，对于多周期指令来说，如果指令复杂以至于不能在单个时钟周期内完成执行阶段，就会产生流水线阻塞。 对存储器的访问指令LDR是非单周期指令
LDR指令的执行，访问存储器，回写寄存器（占用了3个周期）。造成了MOV指令的执行被阻断。
8. 简述ARM9的5级流水线每一级所完成的功能和实现的操作。 答：ARM920在指令操作上采用5级流水线 .
取指：从指令Cache中读取指令。 译码：对指令进行译码，识别出是对哪个寄存器进行操作并从通用寄存器中读取操作数。 执行：进行ALU运算和移位操作，如果是对存储器操作的指令，则在ALU中计算出要访问的存储器地址。
存储器访问：如果是对存储器访问的指令，用来实现数据缓冲功能（通过数据Cache）。 寄存器回写：将指令运算或操作结果写回到目标寄存器中。
9. 什么叫流水线互锁？应如何来解决，举例说明。
答：互锁：当前指令的执行需要前面指令的执行结果，但前面的指令没有执行完毕，引起流水线的等待。互锁发生时，硬件会停止指令的执行，直到数据准备好。
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