余差C
最大偏差A
衰减比B:B’,(4:1) 过渡时间Ts,(5%)
被控对象特性参数
放大系数K=Δ输入/Δ输出，（应该使控制K大，干扰K小） 滞后时间τ=纯滞后τo+容量滞后τn 时间常数Tc,63.2%
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基本控制规律
双位控制
PID控制
控制规律 比例控制 积分控制 微分控制 动作起因 偏差的大小 偏差是否存在 偏差变化速度 特点 控制及时、有力，但有余差 能消除余差，但控制作用缓慢 阻止被控变量的一切变化，有超前作用 引起系统振荡 引起系统振荡 过大时的危害 引起系统振荡 复杂控制
以下以液位控制系统为例加以说明。
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串级控制
如果系统中不止采用一个控制器，而且控制器间相互串联，主控制器的输出作为串级控制器的给定值，这样的系统称为串级控制系统。
串级控制系统的特点：
4、 主回路为定值系统，副回路为随动系统
5、 副回路包含了主要的干扰，具有超前作用，有效地克服了时间滞后，改善了主控制器的被控对象特征。
6、 有利于克服副回路内执行机构等的非线性
在本单元中罐V101的液位是由液位调节器LIC101和流量调节器FIC102串级控制。主控制器LIC101的输出作为串级控制器FIC102的给定值。即正常工况下LIC101投自动，FIC102投串级。
具体来讲，LIC101的百分比输出OP（例如50%）对应一个流量（例如20000Kg/H），该流量随LIC101的输出而变且作为FIC102的给定值SP，FIC102投串级时，可见该SP值不断变化，FIC102的PV值因泵的流量波动而出现较大波动，但LIC101的PV值却波动较小，可见改善了主控制器的被控对象特征。
虽然也可以将FIC102投自动并设SP=20000 Kg/H,以此来间接控制LIC101的液位，但由于SP=20000 Kg/H为定值，LIC101的液位受泵的流量波动而波动较大。
串级控制系统又例：
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分程控制
通常是一台控制器的输出只控制一只控制阀。然而分程控制系统却不然，在这种控制回路中，一台控制器的输出可以同时控制两只甚至两只以上的控制阀，控制器的输出信号被分割成若干个信号的范围段，而由每一段信号去控制一只控制阀。
分程控制系统的主要特点：
由于在分程点附近有多个调节器响应，故控制及时、范围广、效果好。
本单元的分程控制回路有：PIC101分程控制充压阀PV101A和泄压阀PV101B。PIC101的OP值对应 PV101A和压阀PV101B不同的开度，如下图。
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0 50% PIC101.OP 100% PV101A PV101B 阀位开度0 100%
比值控制
在化工、炼油及其他工业生产过程中，工艺上常需要两种或两种以上的物料保持一定的比例关系，比例一旦失调，将影响生产或造成事故。
实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。通常以保持两种或几种物料的流量为一定比例关系的系统，称之为流量比值控制系统。
比值控制系统可分为：开环比值控制系统，单闭环比值控制系统，双闭环比值控制系统，
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