第一章
1．计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图。 解： 若将自动控制系统中控制器的功能用计算机或数字控制装置来实现，就构成了计算机控制系统，其基本框图如图1-1所示。因此，简单说来，计算机控制系统就是由各种各样的计算机参与控制的一类系统。
计算机 r 给定值 A/D 传感器 - 控制器 D/A 执行机构 被控对象 被控量
在计算机控制系统中，控制规律是用软件实现的，计算机执行预定的控制程序就能实现对被控参数的控制。控制器与执行机构之间是DA转换器，负责将数字信号转换成模拟信号；AD转换器则相反将传感器采集的模拟信号，转换成数字信号送给控制器。
2．计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？ 解： 计算机控制系统与其所控制的对象、采取的控制方法密切相关。因此，计算机控制系统的分类方法很多，可以按照系统的功能、控制规律或控制方式等进行分类。
按功能及结构分类：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统、工业以太网控制系统、综合自动化系统。
按照控制规律分类：程序和顺序控制、比例积分微分控制(简称PID控制)、最少拍控制、复杂规律的控制、智能控制。
3．计算机控制系统的主要特点有哪些？ 解：
主要有以下特点：
1．数字模拟混合的系统。在连续控制系统中，各处的信号是连续模拟信号。而在计算机控制系统中，除仍有连续模拟信号外，还有离散信号、数字信号等多种信号。因此，计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。
2．灵活方便、适应性强。一般的模拟控制系统中，控制规律是由硬件电路实现的，控制规律越复杂，所需要的模拟电路往往越多，如果要改变控制规律，一般就必须更改硬件电路。而在计算机控制系统中，控制规律是由软件实现的，计算机执行预定的控制程序就能实现对被控参数的控制，需要改变控制规律时，一般不对硬件电路作改动，只要改变控制程序就可以了。
3．可实现复杂控制规律。计算机具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功能，能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。
4．离散控制。在连续控制系统中，给定值与反馈值的比较是连续进行的，控制器对产生的偏差也是连续调节的。而在计算机控制系统中，计算机每隔一定时间间隔，向A/D转换器发出启动转换信号，并对连续信号进行采样获得离散时间信号，经过计算机处理后，产生的控制时间信号通过D/A将离散信号转换成连续时间信号输出，作用于被控对象。因此，计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。
图1-1 计算机控制系统基本原理图
5．可以采用分时控制。在连续控制系统中，一般是一个控制器控制一个回路。而在计算机控制系统中，由于计算机具有高速的计算处理能力，一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。 6．易于实现管控一体化。采用计算机控制系统可实现控制信息的全数字化，易于建立集成企业经营管理、生产管理和过程控制于一体的管控一体化系统。即建立集成了生产过程控制系统PCS、生产执行系统MES和企业资源管理系统ERP的综合自动化系统。
4．计算机控制系统的主要性能指标有哪些？ 解： 1．稳定性
稳定性是对控制系统最重要的要求之一。一个控制系统只有稳定，才有可能工作，也才能谈得上控制性能的好坏与优劣。因此，对于计算机控制系统来说，稳定性分析同样是一个重要的方面。通常采用控制理论中的离散系统稳定性分析方法（如变换域的劳斯判据）来分析计算机控制系统的稳定性，用稳定裕量(即相角裕量和幅值裕量)来衡量计算机控制系统的稳定程度。
2．能控性与能观性
能控性和能观性是现代控制理论中两个非常重要的概念，它们从控制系统状态的控制能力和状态的观测能力两个方面揭示了控制系统的两个基本问题。
3．动态指标
动态指标能够比较直观地反映控制系统的动态过渡过程特性。在经典控制理论的时域分析中用时域指标来衡量控制系统动态性能的好坏，常用指标有：延迟时间td、上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、超调量?%。在实际应用中，常用的动态性能指标为上升时间、调节时间和超调量。通常用tr和tp评价系统的初始响应速度，用ts评价系统的总体响应速度和平稳程度，用?%评价系统的平稳性。
当利用频率特性进行控制系统的分析和设计时，常用频域指标来衡量控制系统动态性能的优劣。在用开环对数频率特性设计控制系统时，常用静态速度误差系数Kv、相角裕量?、幅值裕量l和开环截止频率?C等指标；而用闭环频率特性设计控制系统时，常采用静态速度误差系数Kv、闭环谐振峰值Mr、闭环谐振频率?r和闭环频带宽度?b等指标。 4．稳态指标
稳态指标是控制系统控制精度或抗干扰能力的一种度量，常用稳态误差ess来表征。通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算，ess表示系统的稳态输出量
y?与期望值y0之间的差值，是系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。希望ess越小越
好。
5．积分型指标
在现代控制理论中，经常使用综合性指标来衡量控制系统的性能。积分型指标是主要的综合性指标之一，它主要以误差e(t)对时间的不同积分来表征，有误差平方的积分、时间乘误差(或乘误差绝对值)平方的积分、时间平方乘误差(或乘误差绝对值)平方的积分、误差绝对值的积分以及加权二次型性能指标等。
5．控制对象对控制性能有何影响？ 解： 假设控制对象的特性归结为对象放大系数Km和扰动放大系数Kn、惯性时间常数Tm和
Tn、纯滞后时间常数?和?n，而控制系统的性能采用超调量?%、调节时间ts、和稳态误
差ess等来表征。根据控制理论知识可以得出如下结论：
1．放大系数对控制性能的影响
扰动通道的放大系数Kn越小，稳态误差ess也越小，控制精度就越高，故希望Kn尽可能小；而由于Km完全可以由数字调节器的比例系数Kp来补偿，所以Km对系统的性能没有影响。
2．惯性时间常数对控制性能的影响
当Tn加大或惯性环节的阶次增加时，可以减少超调量?%；而Tm越小，系统的反应就越灵敏，控制也就越及时，控制性能就越好。
3．纯滞后时间对控制性能的影响
扰动通道的纯滞后时间?n对控制系统的性能没有影响，只是使输出量yn(t)沿时间轴平移了?n；而控制通道的纯滞后时间?使控制系统的超调量?%增大，调节时间ts延长，纯滞后时间?越大，控制性能就越差。
6．综合自动化系统的体系结构？ 解：
综合自动化系统是以经济指标为目标，以生产过程优化运行、优化控制与优化管理为核心技术，实现在线成本的预测、控制和反馈校正，以形成生产成本控制中心，保证生产过程的优化运行；实施生产全过程的优化调度、统一指挥，以形成生产指挥中心，保证生产过程的优化控制；实现生产过程的质量跟踪、安全监控，以形成质量管理体系和设备保证体系，保证生产过程的优化管理。因此，综合自动化系统一般来说是一个多层次递阶的集成控制系统，通常分为如图1-2所示的ERP/MES/PCS/三层模型结构，即划分为考虑生产过程问题的生产过程控制系统PCS（Process Control System）；考虑企业层面经营管理问题的企业资源计划ERP（Enterprise Resource Planning）系统以及同时考虑生产与管理结合问题的中间层――生产执行系统MES（Manufacturing Execution System，又称制造执行系统）三个层次。
企业资源计划ERP(Enterprise Resource Planning)生产执行系统MES(Manufacturing Execution System)过程控制系统PCS(Process Control System)
图1-2 综合自动化系统分层模型
7．计算机控制技术所涉及的整个知识结构框架？