2 部分立体车库控制方式的比较
2.1立体车库的控制形式
车库控制形式是根据车库的具体情况选定，要综合考虑到其规模、应用场合等各方面因素而定，在车库众多的控制系统中有三种比较常见的控制形式:继电器逻辑电路控制、可程序设计控制器控制、单片机控制。
2.1.1 继电器控制
在立体停车库的应用初期，继电器控制形式比较常用。它主要是利用多个主交流接触器、中间接触器以及超载热继电器等电器组件经合理的联接构成具有简单控制功能的逻辑电路。随着电子技术的飞速发展，诞生了许多其它形式的控制元器件，并已经很快的取代了这种早期的控制形式。但对于小型低成本的立体停车库，继电器控制还在继续被使用。
在小型的立体停车库中，其控制组件比较少，专用性比较强，利用继电器控制，其电路也相应的简单，电路搭载用时少，成本也很低，适合于家庭用立体停车库。继电器控制也有许多不足之处。第一，难以实现智慧模块化控制;第二，不适合应用于大规模、大容量的立体停车库;第三，元器件的损坏率比较高，车库运行的可靠性不佳;最后，随着驱动部件的不断增加，其逻辑电路的搭载难度也大大增加了。所以对于大中型立体停车库，其控制形式就不适合运用继电器的控制形式。 2.1.2可编程控制器（PLC）控制
国内外现有的立体停车库，它们的系统控制形式大都采用可程序设计控制器控制，特别是应用在智慧化要求程度高、多车尾、大容量的现代化立体停车库中。
可程序设计控制器与继电器、单片微机相比有着比较独特的优点： 1.灵活、通用
在继电器控制系统中，使用的控制器件是大量的继电器，整个系统是根据设计好的电器控制图，由人工布线、焊接、固定等手段组装完成的，其过程费时费力。如果因为工艺上的稍许变化，需要改变电器控制系统的话，那么原先的整个电器控制系统将被全部拆除，而重新进行布线、焊接、固定等工作，耗费了大量的人力、物力和时间。而可程序设计控制器是通过存储在内存中的程序实现控制功能的，如果控制功能需要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。
2.可靠性高、抗干扰能力强 对于立体停车库而言，可靠性是一个非常重要的指标，如何能在各种恶劣的工作环境和条件(如电磁干扰、低温潮湿、灰尘超高温等)下，平稳可靠的工作，将故障率降至最低，是研制每一种控制器件必须考虑的问题。PLC的研制者在这一方面采取了许多有利的措施，使PLC具有很高的可靠性和抗干扰能力，因此被称为“专为适应恶劣的工业环境而设计的计算机”。
3.程序设计简单、使用方便
用单片计算机实现控制，使用的是汇编语言，难于掌握，要求用户具有一定水平的计算机硬件和软件知识。而PLC采用面向控制过程、面向问题的 “自然语言”程序设计，容易掌握。PLC易于程序设计，程序改变时也容易修改，灵活方便。
4.接线简单
PLC的接线只需将输入设备(如按钮、开关等)与PLC输入端子连接，将输出设备(如接触器、电磁阀等)与PLC输出端子连接。接线工具仅为螺丝刀，接线工作极其简单、工作量极少。
5.功能强
现代PLC不仅具有条件控制、计时、计数和步进等控制功能，而且还能完成A/D, D/A转换、数字运算和数据处理以及通信联网和生产过程监控等。因此，它既可对开关量进行控制，又可对模拟量进行控制;既可控制一台单机、一个车库，又可控制一个车库群。既可现场控制，又可远距离控制。既可控制简单系统，又可控制复杂系统。
6.体积小、重量轻和易于实现机电一体化
由于PLC采用了半导体集成电路。因此具有体积小、重量轻、功耗低的特点。且由于PLC是专为工业控制而设计的专用计算机，其结构紧凑、坚固耐用、体积小巧，并由于具备很强的可靠性和抗干扰能力，使之易于装入机械设备内部，因而成为实现机电一体化十分理想的控制设备。
同样，可程序设计控制器控制也有其不足的地方，在性价比上要高于继电器控制和单片微机控制;其开发潜力要差于单片微机，不如其功能灵活多样;通用性不好，不同厂家的可程序设计控制器以及其附属单元都是固定专用等等。
可程序设计控制器在升降横移式立体停车库的控制系统中被广泛的应用，并在停车库的发展演化中起着非常重要的作用，本文车库系统即采用可程序设计控制器控制形式。 2.1.3单片微机(Single Chip MicroComputer)控制
单片微机就是我们通常所说的单片机，是将CPU, RAM, ROM(EPROM)、定时器/计数器和1/0界面全部集成在一个硅片上。单片机控制在机电设备中是一种比较常见的控制形式，由于它的控制功能强、体积小、成本低、功耗小、成本低和使用方便，可以直接装到仪器设备上，所以在20世纪80年代以来得到飞速发展。理论上也可用于立体停车库系统，但实际上在立体停车库的控制系统中，单片微机控制却没有得到广泛的推广应用，其原因主要有以下几点：
1.单片微机控制系统开发周期比较长，系统调试耗时比较多； 2.单片微机抗干扰能力比较弱，所以对现场工作环境要求很苛刻；
3.单片微机自身就是弱电驱动，但是对于停车库系统来说，执行部件是电机，属强电系统，这就需要由弱电驱动强电，随着驱动环节的增加，系统的可靠性就下降了； 4.单片微机控制系统，其控制程序基本上是汇编语言，汇编语言虽然功能比较强大，但是程序编制工作量比较大。
因此，单片微机在升降横移式立体停车库控制系统中的应用现在还不成熟，也是以 停车库系统研究开发的一个方向。
2.2 立体车库控制方式的比较
2.2.1 升降横移立体车库的控制系统
由PLC进行统一管理和监控,通过PLC控制载车板纵横传动装置，以完成对车辆的存取操作。各车位内车辆的调入调出由PLC根据当前各车位的车辆存放情况，按照相应的调度策略调度车辆进出。
自动存取车控制系统：
① 弱电系统：主要包括各种信号的采集、报警与控制输出。PLC输出信号给接触器线圈，控制接触器的接通与关断。
② 强电系统：包括载车板电机控制线路、控制电机正反转接触器、到位限位及载车板的上下行程限位。车库采用车位检测装置代替人工找位，用升降装置输送汽车到位。
③ 急停开关：系统在面板处设有急停开关，当发生意外时，按下急停开关，断掉所有电机的电源，使载车盘无法继续运行，以保护人员及设备的安全。
④ 系统输出控制信号：包括控制电机运行方向信号，控制电机运行信号，控制电磁铁得、失电信号，控制灯光报警信号，控制车库照明信号。
升降横移式立体车库是一种比较典型的跨学科机电一体化产品，集机械、电子、信息技术于一体。其中，电子技术、信息技术和传感技术的合理运用与组合构成了车库的控制系统。升降横移式立体车库的控制系统是整个车库系统的重要组成部分，也是车库系统的核心。执行机构是“四肢”，框架是“躯体”，那么控制系统就是“大脑”。它指挥着车库的每一个运作过程，并对整个系统的状态过程进行监控。
操作者要通过控制系统信息交流的平台(界面)把操作信息传送给控制系统，经系统处理后，系统把可识别的控制信息通过辅助设备驱动执行结构，来完成车库现场的运作。 由于PLC的可靠性、抗干扰能力强。国内外现有的升降横移式立体车库，它们的系统控制形式大都采用可编程控制器控制，特别是应用在智能化要求程度高、多车位、大容量的现代化升降横移式立体车库中。 2.2.2垂直循环式车库的控制系统
操作简单、快捷，使用方便，安全可靠，维护量小，为用户提供一个安全、简易的使用环境，这是对自动化立体停车设备的基本要求。
该立体车库控制系统需要完成的控制动作包括: 能够完成自动监测(托盘内有无车辆、存车的位置、空车位等)、对电机能自动控制正反转以完成自动存取车、可以实现自
动收费.能够通过远程遥感控制来实现停取车辆， 还要有为了安全设置消防系统等，因此设计的立体车库的控制系统主要由车库自动检测系统、自动计费管理系统、自动存取车系统、消防自动报警系统和自动灭火系统组成，考虑通过微型计算机、可编程控制器(Programming Logic Controller,简称PLC)来完成控制。
车库只设一个存取车口，采用后进入库，前进出库，在口上有IC卡读卡机以识别车主身份，存车时车主只需在入口处的非接触式读卡机前感应区域晃一下自己的IC卡，车库将自动将空车辆托运盘调出并打开车库门，车主开车进入车库，将车驶入调出的空托运盘上，停车到位即可离开，车库门自动关闭:取车时，车主在入口处的非接触式读卡机前感应区域晃一下自己的IC卡，控制器自动读取车位号，车库内对应的托车盘将自动把车辆送出，车库门打开，车主入内开车出来，库门自动关闭。
车库自动检测系统完成以下功能:
（1）存车时，首先由自动监测装置来检测各停车用的托运盘上是否有车一在每个托盘一条对角线上安装一套光电开关，可检测其上有无车辆。如检测到车位上有车，则其结果为1，反之为0，检测结果存入计算机中。
（2）将车辆停放到托盘上时，检测托盘上停放汽车长宽高重是否超限以及停放是否到位:采用光电开关在出入口底部进行扫描检测，光电开关的接收器和发射器分别安装在底层左右两边，在托盘前后位置均进行检测，当有车辆不符合规定的容车尺寸或停放不到位时，车就把光电开关光源挡住，此时系统不能动作， 只有车辆停放到位后，系统才能正常工作。 2.2.3巷道堆垛式
自动存取车系统一般由小型可编程控制器ＰＬＣ控制，包括卡号识别与移动载车盘两个过程。用户进入车库时，在门口刷卡进入，读卡机自动把数据传送到ＰＬＣ控制系统，ＰＬＣ系统通过判断卡号，自动把对应的载车盘移动到人车交接的位置。存车时，司机按照指示灯信号指引入库，只有当车辆停放在安全位置后，停车正常指示灯才会亮启。存取车完成后，车库门自动关闭。移动载车盘时，系统严格按照各种检测信号的状态进行移动，检测信号包括超长检测、到位检测、极限位置检测、人员误入检测、急停信号检测等。若有载车盘运行不到位或车辆长度超出车库允许的长度，所有载车盘将不进行运作，若检测到急停信号，将停止一切运作，直至急停信号消失。
除此之外，还可从控制软件中设置保护信号，比如时间保护，以保证因硬件损坏而导致信号失灵时主体设备及车辆的安全。