此为一层托盘（1-5）右移子程序 SBR_0，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位左边的）向右移一个车位，空车位号减1
此为一层托盘（1-5）左移子程序 SBR_1，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位右边的）向左移一个车位，空车位号加1
此为二层托盘（6－10）右移子程序SBR_2，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位左边的）向右移一个车位，空车位号减1
此为二层托盘（6－10）左移子程序SBR_3，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位右边的）向左移一个车位，空车位号加1
7 参考文献