--
作。
6．关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD按纽，机器人仍在AUTO模式下，重新启动再按下START即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点 即可关闭主电源开关。
四． 输入输出点及变量的监控
1．各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下DISP键，按下F5（DIAG）键再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）键，此时就可观察到输入或输出点的状态。按 箭头键可选择所需观察的I/O号码。在每个I/O点后均有一个圆圈，如此圆圈为白色说明此点为OFF状态，如圆圈为黑色说明此点为ON状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变量具体值的方法为按DISP键，按下F4（VAR）键再根据显示各个不同的变量名按下F1—F5键选择所需要观察的变量。
2．输出点的打开与关闭，变量值的修改：利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下EDIT键，用箭头键选择输出点按下F4（ON）或F5（OFF）打开或关闭输出点。在观察到变量值的菜单中按下EDIT键，按下MODIFY键再按下具体数字键输入变量的值。
五． 简单故障处理
当机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。消除报警后再重新启动。
如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序，检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等，确认有无异常情况。
机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足
---
--
够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。
机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1 OFF），再打开吹气阀（OUT#2 ON）。
如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤处理：
1. 打开伺服电源
2. 按下TEACH 3. 按下CUSTOMER
4. 按下F3（SPEC PT） 5. 按下F1（PSN CHG） 6. 按下ENABLE 7. 按下MODIFY 8. 按下ENTER
9. 按下F4（CHECK）
六． 日常维护及点检
机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。 检查部位 检查项目 周期 检查方法 备注 控制柜门是否关好 每日 目视 确认门密封橡胶无损坏 每月 目视 控制柜 确认各接插件，端子无每月 手动，螺丝 松动 刀 冷却风扇 确认风扇转动 每日 目视 电源开时 ---
--
确认控制柜内SYSTEM和ABSO电池电量正常 检查机器人本体电池电量是否正常 检查机器人各导线是否导线和插头 有破损，各插头是否松动。 确认各轴减速机正常 减速机 给各轴减速机加油 给各轴减速机换油 L轴平衡油缸 观察油缸杆及密封情况 本体固定螺栓 检查螺丝有无松动 各轴限位开关 各开关有无松动损坏 S，L，U轴 检查有无损坏 滚针轴承 加油或换油 真空吸盘 检查有无破损，老化 电池 适当 示教盘有无电源开时 低电压显示 二年 使用万用表 六个月 半年 一年 二年 一年 经常 一年 一年 一年 经常 手动，目视 目视，耳听 手动，油枪 手动，油枪 目视 扳手内六角 手动 目视 手动，油枪 目视 SK120 SK120 专业文档 考试资料学习资料 教育试题 方案设计
---