设计者：杨剑锋 桂林理工大学机械控制与控制工程学院
LJMP ZZKZ
KNEXT2:
CJNE A, #2, KNEXT
；转电机正转控制
；若电机控制状态≠2，电机处于停止状态， ；转返回，否则电机
MOV A, KZ ；取上一次电机控制表偏移量
CJNE A, #0, KNEXT3 ；若上一次电机控制表偏移量为不0，转减1，若为0， MOV A, #5 ；则电机控制表偏移量取5 LJMP KNEXT6；
KNEXT3:
DEC A ；电机控制表偏移量减1 LJMP DNEXT5 ；转取脉冲输出
ZZKZ:
MOV A, KZ ；取上一次电机控制表偏移量
CJNE A, #5,KNEXT4 ；若上一次电机控制表偏移量为不5，转加1，若为5， MOV A, #0 ；则电机控制表偏移量取0 LJMP KNEXT5 ；转取脉冲输出
KNEXT4:
INC A ；电机控制表偏移量加1
KNEXT5:
MOV KZ, A ；保存当前电机控制表偏移量 MOV DPTR,#MQ_TAB ；DPTR指向电机控制表首地址 MOVC A, @A+DPTR ；取输出脉冲 MOV P0, A ；输出脉冲 MOV R7, #6 ；步数减1循环6次 MOV R0, #GB ；R0指向步数个位储存单元
KLOOP2:
MOV A ,@R0 ；取位步数
CJNE A, #0, KNEXT6 ；若位步数≠0，转位步数-1，否则 MOV @R0, #9 ；往该位步数存9 INC R0 ；R0指向下一位 DJNZ R7, DLOOP2 ；若（R7）-1=0，六位判断完成，百万位减1，否则继
；续判断
DEC BWB ；百万位减1 LJMP KNEXT ；转程序返回
KNEXT6:
DEC A ；位步数-1 MOV @R0, A ；存回该单元
KNEXT:
RET ；程序返回
SD_TAB: DB 72H, 54H, 05H, C5H, 42H, 95H, CEH, FDH, 20H, 3CH ；定时器初值查询 DB F6H, FBH, FCH, FDH, FEH, FEH, FEH, FEH, FFH, FFH MQ_TAB: DB 01H, 03H ,02H, 06H,04H ,05H；单片机输出控制字查询表
3.5 延时1ms程序
实现功能：利用软件循环运行延时约1ms。 DEL_SUB: MOV R7, #2 DLE1: MOV R6 ,#248 DEL2: DJNZ R6, DEL2
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DJNZ R7, DEL1 RET
查指令表可知执行MOV指令需要用1个机器周期，DJNZ指令需要用2个机器用期，本系统使用12MHz晶振，一个机器周期时间长度为1us，所以该段程序执行时间为：
[1＋（1＋2×248＋2）×2＋2]*1us＝999us≈1ms
3.6 程序所用到的查询表及其说明 3.6.1 时间初值查询表SD_TAB
根据步进电机原理，步进电机的转速为
n＝60f/(mZrC)
式中：式中C为通电状态系数，当采用单拍方式时，C=1；而采用单双拍方式时，C=2；
m为步进电机相数，当Zr为步进电机转子数,，f为频率，单位为Hz ，n为转速，单位为r/min。
因此，当步进电机转速为n时，步进电机的拍数切换时间与转速的关系为 t＝1/f＝60/(nmZrC)
式中：t为电机拍数切换时间，单位为秒。由此可以算出程序中定时器T0所需定时时间T。
根据程序查指令表可知定时器定时到开始到脉冲输出需要运行约648个晶振周期数的程序，系统用的是12MHz晶振，即运行此段程序需要648/12=54us的时间，故定时器T0所需定时时间T与转速的关系为
T＝t－（54×10-3）＝60/(nmZrC) －（54×10-3）
式中：定时器T0所需定时时间T的单位为秒。
由选用电机的参数可知：步进电机相数m＝3，因运行采用单双拍方式，C=2，步进电机转子数Zr＝40。而定时器工作在模式1下初值X与定时时间T的关系为
X＝216－T×106
因此，由公式可算得电机转速与定时器初值关系表如表4-1所示；
电机转速与定时器初值关系表 表4-1 转速（r/min） TL0初值 TL1初值 表地址偏移量 100 72H F6H 0 200 54H FBH 1 300 05H FCH 2 400 C5H FDH 3 500 42H FEH 4 600 95H FEH 5 700 CEH FEH 6 800 FDH FEH 7 900 20H FFH 8 1000 3CH FFH 9 定时器初值查询表SD_TAB如下： SD_TAB: DB 72H, 54H, 05H, C5H, 42H, 95H, CEH, FDH, 20H, 3CH DB F6H, FBH, FCH, FDH, FEH, FEH, FEH, FEH, FFH, FFH
3.6.2 输入键键号查询表IN_TAB
输入键键号与P1口状态关系如下表4-2所示：
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输入键键号与P1口状态关系表 表4-2
键名 0 1 2 3 4 5 6 7 P1口状态 77H B7H D7H E7H 7BH BBH DBH EBH 键名 8 9 正转启动 反转启动 停止 加速 减速 P1口状态 7DH BDH DDH EDH 7EH BEH DEH 输入键键号查询表IN_TAB如下： IN_TAB: DB 77H, B7H ,D7H, E7H,7BH ,BBH ,DBH ,EBH
DB 7DH, BDH ,DDH ,EDH,7EH ,BEH ,DEH
3.6.3 电机启/停控制和显示段选码表SRDS_TAB
电机启/停控制与其状态、显示数与显示段选码关系表如下表4-3：
电机启/停控制与其状态、显示数与显示段选码关系表 显示数字 0 1 2 3 4 5 6 7 显示段码 C0H F9H A4H B0H 99H 92H 82H F8H 显示数字 8 9 正转启动 反转启动 停止 显示段码 80H 90H 1 2 0 电机启/停控制和显示段选码查询表SRDS_TAB如下： SRDS_TAB: DB C0H, F9H ,A4H, B0H,99H ,92H ,82H ,F8H
DB 80H, 90H ,1, 2,3
3.6.4 单片机输出控制字查询表MQ_TAB
步进电机采用单双六拍方式输出，电机绕组通电与单片机输出控制字关系如下表4-4：
电机绕组通电与单片机输出控制字关系表 表4-4 通电绕组 A相 AB相 B相 BC相 C相 CA相 控制字 01H 03H 02H 06H 04H 05H 单片机输出控制字查询表MQ_TAB如下： MQ_TAB: DB 01H, 03H ,02H, 06H,04H ,05H
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附录一：系统电路原理
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附录二：系统软件程序清单
ORG 0000H LJMP MAIA ORG 000BH LJMP DJKZ ORG 0050H MAIN：
GB EQU 40H SB EQU 40H BB EQU 40H ；主程序
；定义步数十位存储单元 ；定义步数百位存储单元 ；定义步数千位存储单元 QB EQU 40H WB EQU 40H SWB EQU 40H BWB EQU 40H SD EQU 40H JK EQU 40H KONZ EQU 40H KBL EQU 40H
MOV P0，#00H MOV P1，#0FFH MOV P2，#0FFH MOV P3，#0FFH MOV GB，#00H MOV SB，#00H MOV BB，#00H MOV QB，#00H MOV WB，#00H MOV SWB，#00H MOV BWB，#00H MOV SD，#1 MOV JK，#0 MOV KZ，#0 MOV TMOD，#01H MOV DPTR，#SD_TAB MOV A，SD MOVC A，@A+DPTR MOV TL0，A MOV A，SD ADD A，#10 DA A MOVC A，@A+DPTR MOV TH0，A MOV IE，#82H SETB TR0
LOOP：
LCALL KEY_SUB LCALL DISP_SUB
；定义步数万位存储单元 ；定义步数十万位存储单元 ；定义步数百万位存储单元 ；定义步数个位存储单元
；定义电机转速表查询偏移量存储单元 ；定义电机控制表偏移量存储单元 ；定义输入口按键按下状态暂存单元
；定义输入口按键按下状态中间变量存储单元 ；I/O口初始化 ； ； ；
；步数个位初始化 ；步数十位初始化 ；步数百位初始化 ；步数千位初始化 ；步数万位初始化 ；步数十万位初始化 ；步数百万位初始化
；电机转速开机默认为200r/min ；电机控制状态开机为停止 ；速度查询表偏移初始化0 ；T0控制模式为1
；DPRT指向转速查询表首地址 ；取转速查询表偏移量 ；取定时器低位初值 ；装入定时器低位初值 ；取转速查询表偏移量
；调整转速查询表偏移量，为取T0高位做准备；十进制数调整 ；取定时器高位初值 ；装入定时器高位初值 ；T0开中断 ；启动T0
；调用键盘扫描录入程序 ；调用显示程序
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