（ 2）
在式中 ,此为PI调节器。 其电路图所示。
若选取
则 (取 )
由 有, ( 取 )
(3)
第3题
解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。 故其开环传函应有以下形式 G(s)?Ks(1?1s?1)(1
?2s?1)由图可知：??1处的纵坐标为40dB, 则L(1)?20lgK?40, 得K?100
?1?10和?2=100 （2分）
故系统的开环传函为 G0(s)?100
?s??s?s??1???1??10??100?2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性： 开环频率特性 G0(j?)??j???100
?????j?1??j?1?10??100?开环幅频特性 A0(?)?100??????????1???1?10??100?22
开环相频特性：
?0(s)??90?tg?10.1??tg?10.01?
3、求系统的相角裕度?： 幅值穿越频率?c?31.6rad/s
?0(?c)??90?tg?10.1?c?tg?10.01?c??90?tg?13.16?tg?10.316??180 ??180??0(?c)?180?180?0
对最小相位系统??0 临界稳定
4、可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装
置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分环节外加单位负反馈。