机械设计制造及其自动化专业实验 ——机电控制实验
步进电机控制技术综合实验
————可编程控制器控制十字滑台的速度、位置
实验指导书
重庆理工大学 重庆汽车学院 实践教学及技能培训中心
2011年3月
学生实验守则
1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。
3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。
4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。
5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。
6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。
7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。
8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。
9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。
10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。
重庆理工大学
说 明
1. 同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：syxk.cqut.edu.cn或从数字校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。
2. 如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系李鑫老师。
一、实验目的:
1、通过本实验提高学生对自动化控制的理解,同时锻炼学生的动手和实践能力。 2、熟悉控制步进电机的控制及其工作原理。
3、通过实验掌握步进电机的各个参数及其意义。
4、熟悉PLC的基本控制指令,并能够读懂一些基本的PLC程序(梯形图),从而熟悉并掌握PLC的基本编程技巧。
二、实验设备
1、十字滑台(带步进电机 α=1.8°)（X/Y每轴左右端各1个接近开关，每轴并联安装） 2、PLC模块(EMERSON EC20H-1616BTA4) 3、转速计一台 4、计算机一台 5、多功能电源板
三、实验要求:
1、能够实现以下工作循环过程(全自动单周期)如下图： 速度
快进
工进
快退
行程
2、利用行程开关实现极限位置保护功能（即滑块触到极位开关就停止运行）
三、实验仪器简介：
〈一〉、步进电机概述： 1、步进电机是一种将电脉冲信号转换成机械角位移的机电执行元件。当有脉冲信号输入时，步电机就一步一步的转动，每个输入脉冲对应电机的一个固定转角（步距角），故称为步进电机。步进电机属于同步电机，多数情况用做开环控制电机，其控制简单，工作可靠，能够得到较高的精度。它是唯一能够以开环结构用于数控机床的电动机。
2、步进电机按其励磁相数可分为三相、四相、五相、六相等；按其工作原理可分为反应式、永磁式和混合式三大类。
3、步进电机的基本特点：
〈1〉步进电机受电脉冲信号的控制。每输入一个脉冲信号，就变换一次绕组的通电状态，电机就相应的转动一步，因此电机的总回转角与输入脉冲个数严格成正比关系，电机的转速则正比于输入脉冲的频率。改变步进电机的定子绕组的通电顺序，可以获得所需要的转向。改变输入脉冲频率，则可以得到所需要的转速（注意：不能超出步进电机的极限频率）。
〈2〉当步进电机脉冲输入停止时，只要维持绕组的激励电流不变，电机保持在原固定位置上，因此可以获得较高的定位精度，不需要安装机械制动装置从而达到精确制动。
〈3〉误差不长期积累，转角精度高。由于每转过360°后，转子的累积误差为零，转角精度较高。
〈4〉反映时间快。
〈5〉缺点：步进电机的效率低，没有过载能力。 4、步距角的大小和通电方式、转子齿数、定子励磁绕组的相数的关系：（本实验 α=1.8°）
α=360°/mZK
m——步进电机的相数； Z——转子齿数； K——通电方式系数。
相邻两次通电，相的数目相同K=1；相邻两次通电，相的数目不同K=2。
5、步进电机驱动器，请参考《机床电气自动控制》（重庆大学出版社 陈远龄 主编） 〈二〉滑台的概述（如下图所示）
步进电机
丝杆
导轨
由图可知，此滑台由步进电机、滑块、滚动丝杆、等组成。
其中丝杆的参数：
螺距（单位mm）： 有效行程（单位mm）：L=丝杆长度-工作台长度
使用滑台时应注意:
当滑台运动到两端尽头时，应该立即停止,否则容易引起步进电机或者是步进电机驱动器烧坏。因为这时步进电机有很大的负载,根据步进电机负载特性可知,步进电机的负载能力很差,所以容易烧坏。
〈三〉可编程控制器的概述：
可编程控制器（PLC）是在继电器控制和计算机控制基础上发展起来的新型工业自动控制装置。因此，PLC实际上就是一种工业控制微机，因而它的硬件结构与一般微机控制系统相似，其主体由微处理器（CPU）、存储器、输入模块、输出模块、电源及编程器组件构成。本实验所用的PLC是艾默生公司的EC20H系统。 使用该模块时注意以下事项：
1、在供电时不要撤卸任何单元，这样可能导致电击；
2、供电时不要触及任一端子或端子板，这样可能导致电击；
3、在传送程序给其它节点时，或在对I/O存储器进行改变时，在传送前要确认目的节点的