4.8 本章小结 ........................ 17
5设计制作与调试过程 ................... 17
5.1 硬件电路设计 .................... 17 5.1.1 原理图 5.1.2 PCB
PCB电路与制作工艺设计 18
板的检测 ............... 18
5.2 初步软件编程与调试 .............. 18 5.3 调试过程中出现的问题错误！未定义书签。
6结束语 ............................... 18 7致谢 ................................. 19
参考文献 ............... 错误！未定义书签。
英文摘要 ................ 错误！未定义书签。 附录一：原理图 .......... 错误！未定义书签。 附录二：PCB图 .......... 错误！未定义书签。 附录三：实物图 .......... 错误！未定义书签。 附录四：器件清单 ........ 错误！未定义书签。 附录五：部分程序 ........ 错误！未定义书签。
基于STM32仿生六足机器人
1.绪论
1.1 课题研究背景意义
机器人是集合了电子技术、机械技术、传感器技术、智能控制技术等于一体的高科技产品。各国现今大力的对它研究，研究机器人的水平在一定程度上反应了该国科技的水平。随着科技的发展，人们对机器人的需求也越来越高，人们希望机器人能在复杂环境中既具有高移动能力，又具有高可靠性。过去的机器人结构多为轮式结构，这种机器人只局限于二维平面的运动，对于那些崎岖不平以及有高度差的路面将失去灵活性，因此外形类似人类或昆虫的两足甚至多足机器人诞生了。
仿生六足机器人是基于仿生学原理与电子技术相结合的足式机器人。和轮式或着履带式的机器人相比较，六足机器人自由度比较多、相对灵活、但结构复杂、控制繁琐。由于六足机器人的腿部是离散结构，具有
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较好的机动性，它可以选择最优的立足点来实现自身的平衡，从而实现一些轮式或履带式机器人无法实现的工作，例如攀爬阶梯，横跨沟，坎等，即使在不平的路面，也能通过控制腿的伸缩使机身保持水平。由于以上的诸多特点，足式的机器人成为当今的科技研究热点。
1.2 仿生六足机器人的现状
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基于STM32仿生六足机器人
最近在国外科技会展上出现了一款基于仿生学的六足机器人。这款命名为“蟑螂”的机器能够模仿昆虫行走，有较强通过性。“MANTIS（蟑螂）”行走机器人是由名为micromagic systems的公司制造，驾驶舱内能够容纳一名驾驶员。MANTIS机器人模仿了六足行进模式的昆虫，六足机器人行走的时候腿分为两组，不断的重复脚抬高、前进、落下动作，抬起的三条腿正好连成三角形形状，这样就能够确保行走时的稳定性，这种行走方法速度比较慢，但是很适合在复杂的地形行走。
图1-1MANTIS模仿昆虫行走模式
由上海交通大学设计研发出的“六爪章鱼”救援机器人进行了载人试验。“六爪章鱼”由18个直流电机作为驱动，高度为1米，伸展时的大小能达到4米。它是通过远程控制，能够非常灵敏的向各个方向行走，速度最高能达1.2千米/小时，能载重200kg的物体。“六爪章鱼”吸引人的地方不只是它的外表，它的用途主要是用来救援和环境的探测，能够在核电站等具有高辐射的恶劣环境下工作，并且带着检测工具进入
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