四自由度多用途气动机器人（机器手）结构设计及控制实现 近几十年，随着全球科学技术的快速发展和信息化水平不断提高，出于解放劳动力、提高生产效率、经济效益和减少生产成本的目的，很多工业领域开始使用工业机器人进行生产运作。为了加深对机器人从设计到工业应用具体是怎样实现的，文章先对工业机器人的发展背景进行阐述，再对机器人（机械手）的机构设计进行介绍，其中包括手部、手腕、手臂等的设计，最终利用可编程序控制器对机器人（机械手）进行有效控制，使机器人（机械手）能够正常运作，进而出现在在更多生产企业的工作线上。
机器人（Robot）一词最早出现在国外，二十世纪中后期开始才得到人们的广泛关注，并被人们所熟悉，现如今，在国外，甚至国内有些工厂、企业都可以看得机器人的身影。现代的工业机器人（机器手）主要有可编程、拟人化、通用性、运用广泛这四个特点。科学技术的提高和不断创新，使得当今的工业机器人逐渐具备行走、感知、交流等多种能力。目前，美国和日本在机器人的研发方面处于世界领先水平，对全球机器人的发展最具影响。绝大多数工业机器人都是由主体、驱动系统和控制系统三个部分组成。其中主机包括臂部、腕部、手部等，大多数机器人有3-6个运动自由度，文章以下以四个自由度为例进行描述。机器人（机械手）在工业生产过程中能够代替人做些单调、频繁或者重复率强的长时间工作，但是机器人又不是简单意义上的完
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全复制了人工的劳务，而是在综合了人的工作性能的基础上再结合了机器人其专有的特长。机械手是模仿人手和手臂的某些功能，在设置的特定程序下抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。机器人的发展历史经历了一系列阶段，其中机械手则是最早出现的工业机器人，机械手在工业生产中的应用能够有效地减省工人、提高生产效率、降低生产成本、提高产品的品质提升工厂形象，尤其是在某些特殊的环境下，如高温高压、有毒有害、易燃易爆、放射性较大等，机器手得到了广泛的运用。
机器人（机器手）结构设计
本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，其在工业生产有较为广泛的运用。
1.1手部结构的设计
对手部结构的设计可以设计成可更换的结构，按照实际情况使用的是夹持式手部还是气压吸盘式结构。夹持式常用的有两指、多指和双手双指式。在设计时应该考虑手指的夹紧力，惯性力和振动性，避免因为抓力不够而致使物品掉落，对手部结构的设计还要考虑一定的开闭角和抓取的对象，因地制宜，这样才能发挥出机器手的最大作用。由于手抓的物品大多数为圆柱形，所以手指形状应该设计成V型。在
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设计时首先计算出手部驱动力的大小，然后计算出气缸的直径，最后计算出缸筒的壁厚。
1.2手腕结构的设计
对于手腕结构的设计要充分理解手腕的工作原理，手腕是连接手部和手臂的重要部件，起到的是调整和改变物品的方位，考虑到机器手所抓取的物品是水平放置的，所以手腕在设计的过程中，必须要设有回转运动，而实现手腕回转运动的机构是回转气缸。因此此次设计选择的是回转气缸。对回转气缸的设计首先要计算出手腕转动时所需要的驱动力矩；手腕转动件和物品的偏重会产生一个偏重力，具体表现在是对转动轴产生的一个偏重力矩，所以这时需要计算出这个偏重力矩的大小；手腕转动时也会产生摩擦，所以还需要计算出转动轴对轴颈处造成的摩擦阻力矩；再对回转气缸的驱动力矩进行计算和尺寸进行校核，
1.3手臂结构的设计
机器手手臂作为手腕和手部的牵引部分，有三种气缸模式，手臂伸缩气缸、手臂升降气缸和手臂回转气缸。在进行手臂结构的设计时，要计算出这三种气缸的尺寸，并进行校核。同时在设计过程中发现，机器手臂在伸缩运动时应该采用导向装置，可以有效地增加手臂的刚
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