ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文
1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置
用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定
义。 使用实例： 终点是一个单一点
对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明
如下。 也可参看第 207 页更多范例。 例1
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。
例2
MoveAbsJ *, v1000\\T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储
（用*标示）。整个运动需要 5 秒钟。
项目：
MoveAbsJ [\\Conc] ToJointPos [\\ID] [\\NoEOffs] Speed [\\V] | [\\T] Zone [\\Z] [\\Inpos] Tool [\\Wobj]
[\\Conc]:
并发事件 数据类型：switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时 候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为 5。在包含 StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包 含项目\\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且 ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执 行了。
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos： 到达的关节
位置。 数据类型：jointtarget
机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标 示）。 [\\ID]：
同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 [\\NoEOffs]： 没有外
部偏移量 数据类型：switch
如果项目\\NoEOffs 设为 1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed： 数据类型：
speeddata
运动所用的速度数据。速度数据定义了 TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[\\V]： 速度 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[\\T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。
[\\z ]：
Zone
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代 zone 数据中指 定的相应数据。
[\\Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停
止点数据）
改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的
zone。
Tool： 数据类型：tooldata 运动
过程中所携带的工具。
TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。
[\\Wobj ]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
在运动过程中使用的工作对象。
如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的， 或者带有外部轴，那么该项目必须指定。
在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对 象中定义。 程序执行：
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目\\NoEOffs，将没有外部轴的偏移。 如果不使用\\NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对 轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成 一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在 TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在 Zone 数据中指定，只有在机器人和外部 轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。 更多范例：
关于如何使用该指令，更多范例说明如下：