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题 目： 基于MSP430系列单片机控制智能小车
摘要
本系统采用TI公司的 MSP430F149/MSP430G4252/MSP430G2221单片机为控制中心。实现的功能有：
（1） 红外遥控车的运功;
（2） 红外对管ST188测速功能； （3） 温度测试功能；
（4） 具有超声波测距功能； （5） 具有红外人体感应功能；
（6） 大扭矩步进电机带动电源机壳转动； （7） 在遇到人体的时候高分贝报警；
（8） 对周围环境的甲烷浓度、湿度进行检测；
（9） 将检测到的数据通过NRF2401 模块发送到CPU内部，然后进行处 理，处理之后，再将数据通过串行口发送到上位机上。
关键词：智能小车；红外测速；单片机；RE200B；高分贝报警；MQ-2传感器； DHT11；NRF2401；上位机；步进电机 Abstract
This system use MSP430F149/MSP430G4252/MSP430G2221 MCU as its core. The functions are:
（1）The smart car is controlled by ultrared rays . （2）The speed is measured by ST188.
（3）The temperature is measure by DS18B20. （4）Ultrasonic ranging function
（5）Infrared human body function with induction.
（6）Big torque stepping motor drive the power Case shell move . （7）It may be warning when meets someone.
（8）Detecting the Methane concentrations and humidity around the Intelligent car.
（9）The detected result can send to CPU through the modules NRF2401, then the CPU also can send the information to PC through serial COM. Key word: Intelligent car Infrared velocimetry RE200B DHT11 42BYGH2 NRF2401 single chip High decibel alarm PC MQ-2 sensor
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1. 引言
当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，应用自动化设备,计算机处理,现代化通讯,数字化信息,现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监控等系统已经得到充分的发展与应用,智能机器人也就应运而生。同时，在建设以人为本的和谐社会的过程中，智能服务机器人能够完成考古发掘，海底揭密，宇宙探索等危险作业，以保证人身安全。《国家中长期科学和技术发展规划纲要》一文指出：智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备。以服务机器人和危险作业机器人应用需求为重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。重点研究低成本的自组织网络，个性化的智能机器人和人机交互系统、高柔性免受攻击的数据网络和先进的信息安全系统。
2006━2020年，既是国家中长期技术发展计划实现阶段，也是我们最具有活力和最激情洋溢的时段。于是，我们两人认识到自己的位置，都对智能小车的研发和制作有着强烈的好奇心，有着共同爱好和理想，想用自己的青春和智慧挥写这段焕发青春活力的乐谱。
我们的系统主要分为L298N电机驱动模块、红外对管测速模块、温度测量模块、湿度测量模块、甲烷浓度测量模块、超声波测距模块、上位机显示模块、NRF2401无线收发模块、报警器模块、单片机控制模块。
系统方案
红外对管测速模块、L298N电机驱动模块、温度测量模块、湿度测量模块、甲烷浓度测量模块、超声波测距模块、上位机显示模块、NRF2401无线收发模块、
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报警器模块、单片机控制模块。还有电源等基本供电小模块。系统主框图如2—1所示：
温度测量模块 红外对管测速模块 L298N电机驱动模块 CPU 超声波测距模块 上位机显示模块 MSP430F149/ MSP430G4252/ MSP430G2221 NRF2401无线收发模块 湿度测量模块 报警器模块
甲烷浓度测量模块
图 2-1
红外对管测速模块 2. 系统硬件设计
3.1 L298N型驱动器的原理及应用
电机的驱动是由集成芯片L298N来实现的，由四个IO口经四个与门再由L298N输出四路信号来控制两电机。L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。
L298N模块电路图如图3-1：
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