(完整版)基于单片机的遥控小车的设计毕业设计

本节将记录在焊接和调试中的一些问题和感悟,并且展示遥控小车完成之后的各项功能,从而更好的描述出实物的效果。

5.1电路焊接与调试

在电路的调试和焊接过程中主要用到了,锡焊,通灵,99SE,Keil。

首先利用通过99SE制作出来的电路原理图来完成实际的接线,在洞洞板上按照原理图放置电子元件之后先行对其进行焊接。完成之后对照原理图进行实际的接线并且同时焊接,焊接完成先再次对照原理图查看是否有接错的线路。检查完毕后使用通灵进行检查排除因为虚焊造成的线路断路问题。在焊接的过程中对锡焊的使用需要十分注意,我在本次焊接中不慎将以根导线弄断了,随后将导线之间的断裂部分用锡焊连接,后用塑料管进行保护。

在线路焊接与检查完成之后,开始对小车进行性能测试,用遥控对小车发出指令,先确定小车是否可以顺利执行,最后再根据小车的实际执行情况使用keil编程工具修改程序参数比保证精确。经过反复的修改与调试对比之后确定:PWM的周期为25ms,舵机的初始参数为24,因为舵机的设置为在初始值之上左大右小,所以其舵机保护的参数设定为19与29。至此遥控小车的设计以基本完成。但是在最后一次的调试中发现小车无法工作,经过检查发现是电源没电,以及同时自家充电器对7号电池充电的功能失效。因此换用1.5V的电源,由于原使用的1.2V的电池电流更大,在从六节降为四节之后依旧可以有效的进行供电,而换用1.5V进行替代后电流更小,虽然小车的舵机和电机可以保持运转,但是其持久力和性能都因为供电的不足有一定的下降。

5.2小车功能展示

小车的遥控部分实际接线如图17与图18所示,其分别为遥控的正面与背面。在接通电源,按键按下以后,红色指示灯将会亮起,以示指示与发出。

图17 遥控部分实际线路图(正面)

图18 遥控部分实际线路图(背面)

小车的主控部分如图19所示,图20为小车除了遥控部分的整体效果。在小车的主控部分有红绿两个指示灯。当单片机的电源接通后绿色指示灯常亮,以提示单片机以被供电,处于工作状态。当接收模块接收到信号之后红色指示灯会亮起,以表示其以接到指令,并在处理信息。当主电源接通后虽然没有指示灯亮起,但是实践发现,接通后舵机会发生小幅度的偏转,是其进行归位操作。保持小车的前轮在中间位置。

图19 小车主控部分实际电路

图20 小车整体效果图(除遥控部分)

6.小结

此次毕业设计一共用了将近一个学期的时间,从最开始的收集资料,巩固学习毕业设计中用到的单片机和编程知识,到之后的方案的选定以及电路的基本设置,再到程序的编写。基本软件和电路设计结束之后,便开始进行元件的实际焊接和程序的烧写,以及后期的调试。最终将毕业设计完成。同时也达到了设计的要求,一共设置了7个按键,小车通过无线遥控,在单片机的控制下可以完成前进,转向,变速等操作。

在本次设计过程中发现在对程序中的参数进行设置时,虽然在编程软件上显示的都是正确的,但是在实际电路中参数的多少都直接影响了小车的实际效果。在对舵机的设置中初始值一开始习惯性设置成了一个整数,但是小车总是在直线行进的时候向两侧偏,最后将其设置成24以满足要求。另外在实际的布局当中,原先一直希望能够尽量完全满足电机与舵机的额定电压,只要不超过它们的最高电压以保证在电机与

舵机能提供最大的马力的同时不会烧坏它们,所以接了6节电池。但是在调试时发现,因为小车底盘的布局,导致在接了6节电池之后由于其宽度超出了底盘,致使舵机无法完全转向,在转向偏大之后便会卡在电池槽口上无法转回。最后除去了最外层两节电池,以保证转向,同时改变了占空比的设置使其可以体现变速的差别。但是也是因此而导致了电机的转速不足与舵机的转度不足这些问题。另外小车的无线控制上,信号传输的稳定性和准确性较强,但是本次设计所使用的震荡电路,并没有配置更大的电容,从而直接导致了传输距离的缩短,在较长距离的控制时,需要跟车遥控,否则就会出现遥控不灵的现象。

参考文献

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致谢

经过近一个学期的努力,毕业设计基本完成了,首先非常感谢毛鹏老师的耐心指

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