本节将记录在焊接和调试中的一些问题和感悟，并且展示遥控小车完成之后的各项功能，从而更好的描述出实物的效果。
5.1电路焊接与调试
在电路的调试和焊接过程中主要用到了，锡焊，通灵，99SE，Keil。
首先利用通过99SE制作出来的电路原理图来完成实际的接线，在洞洞板上按照原理图放置电子元件之后先行对其进行焊接。完成之后对照原理图进行实际的接线并且同时焊接，焊接完成先再次对照原理图查看是否有接错的线路。检查完毕后使用通灵进行检查排除因为虚焊造成的线路断路问题。在焊接的过程中对锡焊的使用需要十分注意，我在本次焊接中不慎将以根导线弄断了，随后将导线之间的断裂部分用锡焊连接，后用塑料管进行保护。
在线路焊接与检查完成之后，开始对小车进行性能测试，用遥控对小车发出指令，先确定小车是否可以顺利执行，最后再根据小车的实际执行情况使用keil编程工具修改程序参数比保证精确。经过反复的修改与调试对比之后确定：PWM的周期为25ms，舵机的初始参数为24，因为舵机的设置为在初始值之上左大右小，所以其舵机保护的参数设定为19与29。至此遥控小车的设计以基本完成。但是在最后一次的调试中发现小车无法工作，经过检查发现是电源没电，以及同时自家充电器对7号电池充电的功能失效。因此换用1.5V的电源，由于原使用的1.2V的电池电流更大，在从六节降为四节之后依旧可以有效的进行供电，而换用1.5V进行替代后电流更小，虽然小车的舵机和电机可以保持运转，但是其持久力和性能都因为供电的不足有一定的下降。
5.2小车功能展示
小车的遥控部分实际接线如图17与图18所示，其分别为遥控的正面与背面。在接通电源，按键按下以后，红色指示灯将会亮起，以示指示与发出。
图17 遥控部分实际线路图（正面）
图18 遥控部分实际线路图（背面）
小车的主控部分如图19所示，图20为小车除了遥控部分的整体效果。在小车的主控部分有红绿两个指示灯。当单片机的电源接通后绿色指示灯常亮，以提示单片机以被供电，处于工作状态。当接收模块接收到信号之后红色指示灯会亮起，以表示其以接到指令，并在处理信息。当主电源接通后虽然没有指示灯亮起，但是实践发现，接通后舵机会发生小幅度的偏转，是其进行归位操作。保持小车的前轮在中间位置。
图19 小车主控部分实际电路
图20 小车整体效果图（除遥控部分）
6.小结
此次毕业设计一共用了将近一个学期的时间，从最开始的收集资料，巩固学习毕业设计中用到的单片机和编程知识，到之后的方案的选定以及电路的基本设置，再到程序的编写。基本软件和电路设计结束之后，便开始进行元件的实际焊接和程序的烧写，以及后期的调试。最终将毕业设计完成。同时也达到了设计的要求，一共设置了7个按键，小车通过无线遥控，在单片机的控制下可以完成前进，转向，变速等操作。
在本次设计过程中发现在对程序中的参数进行设置时，虽然在编程软件上显示的都是正确的，但是在实际电路中参数的多少都直接影响了小车的实际效果。在对舵机的设置中初始值一开始习惯性设置成了一个整数，但是小车总是在直线行进的时候向两侧偏，最后将其设置成24以满足要求。另外在实际的布局当中，原先一直希望能够尽量完全满足电机与舵机的额定电压，只要不超过它们的最高电压以保证在电机与
舵机能提供最大的马力的同时不会烧坏它们，所以接了6节电池。但是在调试时发现，因为小车底盘的布局，导致在接了6节电池之后由于其宽度超出了底盘，致使舵机无法完全转向，在转向偏大之后便会卡在电池槽口上无法转回。最后除去了最外层两节电池，以保证转向，同时改变了占空比的设置使其可以体现变速的差别。但是也是因此而导致了电机的转速不足与舵机的转度不足这些问题。另外小车的无线控制上，信号传输的稳定性和准确性较强，但是本次设计所使用的震荡电路，并没有配置更大的电容，从而直接导致了传输距离的缩短，在较长距离的控制时，需要跟车遥控，否则就会出现遥控不灵的现象。
参考文献
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致谢
经过近一个学期的努力，毕业设计基本完成了，首先非常感谢毛鹏老师的耐心指