图3.5 显示电路图
4 软件设计
4.1 设计流程
一个智能化的系统，软件设计必不可少，软件设计是更具系统需求，通过编程语言控制单片机的行为，实现智能控制。
模块化的程序设计有以下有点：
（1） 单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；
（2）模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用； （3） 模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。 本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑中断子程序显示子程序﹑算法子程序、遥控子程序构成。
本次设计采用的即是模块化的软件编程，各程序功能清晰、明确。软件流程图如图4.1所示：
开始 开始 功能选择 遥控 Y 遥控行驶 N 自动行驶
图4.1 流程图
4.2 软件抗干扰技术
提高小车智能控制的可靠性，仅靠硬件抗干扰是不够的，需要进一步借助于软件抗干扰技术来克服某些干扰。在单片机控制系统中，如能正确的采用软件抗干扰技术，与硬件干扰措施构成双道抗干扰防线，无疑为了将大大提高控制系统的可靠性。经常采用的软件抗干扰技术是数字滤波技术、指令冗余技术、软件陷阱技术等。 4.3 程序设计
软件设计采用模块化设计，思路清晰，也便于查找问题。红外遥控键位对应子程序流程图如图4.2所示
开始 开始
采集红外遥控数据 延时等待
N Y 判地址码是否相同 进行键位对应
结束
图4.2 红外遥控流程图
5 不足与展望
本次设计的总体效果不是很好，控制灵敏性较差，寻迹和避障功能没有很好的实现。因此要设计具有优良的调速特性，调速平滑，方便使用，控制精确，转动灵敏，可实现频繁的无极快速起动、制动和转动，需要满足生产过程自动化系统各种不同的特殊要求。为此，设计制造高性能、高可靠性的智能小车控制系统有着十分重要的现实意义。
6 设计心得
经过这次课程设计我感受颇多，在正式进行设计之前，我参考了一些网上的资料，通过对这些设计方案来开拓自己的思路，最后终于有了自己的思路。
此次课程设计不仅是对前面所学单片机技术和运动控制理论的一种检验，更是对所学知识大融合，站在新的高度看待新的问题，而且也是对自己运用所学知
识的能力的一种提高。通过这次课程设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺，自己要学习的东西还太多。以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次课程设计，我才明白学习是一个长期积累的过程。
参考文献
[1] 张毅刚，喜元.原理与应用设计[M]. 北京：北京市海淀区四季青印刷厂，2010. [2] 张毅刚.新编MCS-51单片机运用设计[M]. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2003. [3] 张义和,敏男,宏昌,长春.例说51单片机（c语言版）[M]. 北京：人民邮电出版社，2009.
[4] 马忠梅 籍顺心 张 凯 马 岩.单片机的C语言应用程序设计[M]. 北京：北京航空航天大学，2010.