基于PLC的自动控制运料小车的设计
动点动按钮，推车机上行，按下SB6停止点动按钮，推车机下行；把上/下、左/右转换开关旋转到左/右档SA2，再选择小车的单动、联动控制，小车1单动时把单动/联动转换开关旋转到单动档SA3，两小车联动时旋转到联动档SA4，小车2单动时旋转到单动档SA5，这时按下起动按钮SB5，油缸推动小车左行，按下停止按钮SB6，油缸缩回。选择自动SA7时，按下起动按钮SB5，推车机开始上行，碰到上限行程开关SQ6时停车，两缸自动推出小车，小车碰到左限行程开关SQ5、SQ10时，说明小车到位，各个仓位可以向小车要料，这时两缸自动缩回，碰到右限行程开关SQ8、SQ9时，推车机自动下行，下行到位后（碰到SQ7）停车。只有再次按下起动按钮SB5，才能再次运行。
手动程序中设置了联锁和保护电路。如推车机的上行、下行常闭触点的联锁，推车机上下行行程有行程开关SQ6、SQ7控制保护。自动程序是根据推车机的位置、油缸的位置来控制电路执行下一条指令的。
油缸把小车推到位后，小车处于准备送料的初始位置，这时1-4号仓位都可以向小车要料。本设计中要料时刻不同时，先要料者优先，但是要料时刻相同时，却不知道小车向哪个仓位送料，需要改进。
4.5 系统总梯形图设计
由以上，我们画出送料小车系统的总梯形图，其中包括推车机的手动控制程序、自动控制程序、送料小车1控制程序、送料小车2控制程序。
如下图4-7所示：
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基于PLC的自动控制运料小车的设计 郭宇宸
图4-7送料小车梯形图（a）
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基于PLC的自动控制运料小车的设计
图4-7 送料小车梯形图（b）
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基于PLC的自动控制运料小车的设计 郭宇宸
图4-7 送料小车梯形图（c）
基于PLC的自动控制运料小车的设计
图4-7 送料小车梯形图（d）
4.6 小车程序设计
由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下表3-2所示：
表4-2 送料小车程序指令表
LDN JMP LD LPS A AN = LPP A AN = LD = LD O A A A AN = LD O AN = LD I3.0 0 I3.2 I2.6 I2.0 Q2.0 I2.7 I2.1 Q2.1 I3.5 M2.0 I3.4 M2.0 I3.3 I3.3 I2.6 I2.5 Q0.6 I2.5 M2.1 I0.3 M2.1 I3.6 A A AN = LD O AN = LD O A A AN = LD O A A AN = LBL LDN JMP LD O I3.3 I2.6 I2.4 Q1.6 I2.4 M2.2 I1.3 M2.2 I3.4 M2.0 I3.3 I2.7 I2.2 Q0.7 I3.6 M2.0 I3.3 I2.7 I2.3 Q1.7 0 I3.1 1 I2.6 Q2.0 21