图4.1 主函数流程图
主函数程序代码如下： int main(void) {
delay_init(168);//延迟时间初始化 uart_init(9600);//串口初始化 Direction(1);//电机初始化 delay_ms(10);//延迟10ms
printf(\输入语句 while(1); }
4.1.2 串口接收模块程序
主控板接收到蓝牙从串口传来的数据后存入Res变量，然后通过分支程序来选择执行前进、后退、左转、右转和停止等功能。该模块的程序流程图如图2所示：
图2 串口接收程序流程图
4.1.3 修改PWM输出值程序
该程序是基于“4_PWM的实现”中的程序改编的。代码如下： void Change_PWM(int duty1,int duty2,int duty3,int duty4) {
SCB->AIRCR=0x05AF00;// 中断优先级分组 抢占：响应=3:1 RCC->AHB1ENR|=(1<<2);// 打开GPIOC时钟
GPIOC->MODER|=0x000AA000;// pc6789第二功能，推挽输出 GPIOC->OSPEEDR|=0x000FF000;//输出速度为100m GPIOC->PUPDR|=0x00055000;//上拉
GPIOC->AFR[0]|=0x22000000;//pc6789的第二功能为AF2 GPIOC->AFR[1]|=0x00000022;
RCC->APB1ENR|=(1<<1);//打开TIM3时钟
TIM3->PSC=83;//对84M时钟进行84分频，使得计数频率为1M TIM3->ARR=10000;//周期为10ms TIM3->EGR|=1;//产生一次更新时间
TIM3->CCMR1|=0x6060;//PWM模式1 TIM3->CCMR2|=0x6060;//PWM模式2
TIM3->CCR1=duty1;//1路PWM TIM3->CCR2=duty2;//2路PWM TIM3->CCR3=duty3;//3路PWM
TIM3->CCR4=duty4;//4路PWM
TIM3->CCER|=0x1111;//使能比较输出
TIM3->CCMR1|=0x0808;//启动预装载 TIM3->CCMR2|=0x8080;
TIM3->CR1|=1;//开始计时 }
4.1.4 设置电机转向程序
改程序将电机驱动模块的8个输入端口接到了主控板的8个GPIO口，通过推挽输出，从而控制电机的转向，代码如下： void Direction(int direction) {
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //时钟中断设为1ms RCC->AHB1ENR |= 0x00000005; //使能GPIOA和GPIOD时钟 RCC->APB2ENR |= (1<<14); //使能syscfg时钟
if(direction==0) {
GPIOA->MODER &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3为输出 GPIOA->MODER |= 0x00005555;
GPIOA->OTYPER &= 0xFFFFff00; //设置PA0，1，2，3为推挽输出
GPIOA->OSPEEDR &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3的输出速度为100M GPIOA->OSPEEDR |= 0x0000ffff;
SYSCFG->CMPCR = 0x00000001; //使用IO补偿单元
GPIOA->PUPDR &= 0xffffff00; //设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉 GPIOA->BSRRH = 0x00ff; //复位GPIOA_BSRRH寄存器 GPIOA->BSRRL = 0x0055; } else {
GPIOA->MODER &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3为输出 GPIOA->MODER |= 0x0000005555;
GPIOA->OTYPER &= 0xFFFFff00; //设置PA0，1，2，3为推挽输出
GPIOA->OSPEEDR &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3的输出速度为100M GPIOA->OSPEEDR |= 0x0000ffff;
SYSCFG->CMPCR = 0x00000001; //使用IO补偿单元
GPIOA->PUPDR &= 0xffffff00; //设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉 GPIOA->BSRRH = 0x00ff; //复位GPIOA_BSRRH寄存器 GPIOA->BSRRL = 0x00AA; } }
4.2 android客户端程序设计 4.2.1 控制界面的布局
控制界面主要运用了线性布局、相对布局和表格布局。整体采用线性布局，局部采用相对布局，而控制按钮采用了表格布局。控制界面的布局如图4.1所示：
图4.1 控制界面的布局
4.2.2 布局的代码如下：
android:id = \ android:orientation=\ android:layout_width=\ android:layout_height=\ > android:layout_width=\ android:layout_height=\ android:id= \ android:layout_alignParentBottom = \> android:layout_width=\