AN M11.3 //并联M11.3，与M11.2互锁
= M11.2 //将主令控制器正转信息保存在M11.2 LPP
AN I0.4 //后限位开关
A I0.6 //主令控制器向后档 AN M11.2
= M11.3 //将主令控制器反转信息保存在M11.3
4.3 大车控制程序
在设计各电动机控制程序的过程中，只需要将公用程序输出到中间继电器中的电机正传、反转以及变速信息接到相应的变频器输入端口上即可。鉴于各电机控制程序基本相同，故在此仅以大车控制程序介绍各电动机控制程序的编程思路。大车运行流程图如图4.3所示
否A方向选择是启动B方向选择运行否是变速？方向选择？否到位？是抱闸停车是变频调速
图4.3 大车运行流程图
大车控制程序包含急停复位、大车电源及大车速度控制程序三部分。根据变频器的端口功能，EMS为急停输入口，RST为复位输入
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口，将控制面板的急停按钮接在PLC的输入端口，经PLC的输出端口接到变频器的EMS及RST端口即可完成急停及复位的程序设计。其LOD梯形图程序如图4.4所示：
图4.4 大车急停及复位梯形图程序
大车电源控制程序是将大车启动按钮常开触点I1.4串联大车停止按钮常闭触点I1.5以及大车故障按钮常闭触点I1.6再输出到大车电源输出Q0.3，并将Q0.3并联在I1.4上实现继电保持。其LOD梯形图如图4.4所示：
图4.5 大车电源梯形图程序
大车速度控制程序的功能是将主令控制器输出的正转、反转、加减速等信号输入到变频器的输入口上。变频器的正转输入口为FWD口，反转输入口为REV口，7档位速度输出控制为X001、X002、X003口。将中间继电器的信号经小型继电器接在变频器上相应的输入口上，并加上一定的保护电路，其梯形图如图4.6所示：
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图4.6 大车速度控制梯形图程序
利用PLC控制的变频器调速技术，桥式起重机拖动系统的各档速度、加速时间都可以根据现场情况由变频器设置，调整方便。负载变化时，各档速度基本不变，调速性能好。
4.4 其他子程序设计
桥式起重机使用4台变频器来控制5台电动机进而控制各机构的运行，而各个运行机构的操作基本相似，只有主钩控制程序稍有不同。因此，小车、主钩、副钩的控制程序和大车的控制程序类似，只需在大车基础上稍加改动即可，具体的程序见附录一。
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第五章设计总结
桥式起重机作为工矿企业中应用十分广泛的一种起重机械，承担着十分重要的作用。传统的继电接触器控制电路现已发展得十分成熟，但是随着企业对控制要求的提高，传统的继电接触器控制电路已出现诸多弊端。近年来，随着计算机技术和电力电子器件的迅猛发展，电气传动和自动控制领域也日新月异。其中，具有代表意义的是交流变频器和可编程控制器获得了广泛的应用，为PLC控制的变频调速技术在桥式起重机拖动系统中的应用提供了有利条件。本文提出了以PLC和变频器控制桥式起重机运行的思路，这亦是现在流行的交流桥式起重机控制思路。
一开始做毕业设计的时候，我对桥式起重机控制系统的了解几乎为零，完全不知道如何设计这样一个系统。通过借阅书籍，查询资料，我慢慢的了解到一个完整的桥式起重机控制系统应该包含哪些部分，应该如何去设计这些部分的内容。设计之初，PLC选型给我带来了很多困惑。一开始，我准备使用三菱公司的FX2N系列PLC作为控制核心。但是考虑到我并不熟悉该系列的PLC，并且后期程序调试的时候不太方便，最终放弃了该方案，选择了西门子的S7-200系列PLC。
PLC型号选定之后，就是各模块功能的具体实现了。这就需要主令控制器来控制各变频器进而控制电动机来实现机构的各个功能。在实际编程的过程中，将各电动机程序放在子程序中，并设计公用程序用以实现主令控制器的功能，这样整个程序就显得条理清晰了。这次
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毕业设计给我留下了宝贵的东西。这是我第一次自己独立完成一个课题，从收集资料开始，到方案选择、程序设计，再到最后的报告，经历了很长的时间，积累了很多的宝贵经验。这些经验将帮助我更加有效地攻克日后将会遇到的困难，也会让我在日后的工作中更有信心地独立思考，独立完成更大的课题！
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