基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统
设计毕业论文
目 录
1 绪论 ........................................... 2
1.1 自动化立体仓库的概述 ......................... 2 1.2 堆垛机概述 .................................. 2 1.3 本设计主要研究内容 ........................... 3 1.4 堆垛机技术的研究现状 ......................... 4
2 系统总体设计 ................................... 4
2.1 控制技术要求和系统总体设计 .................... 4 2.2 位置定位 .................................... 5 2.3 堆垛机的控制方式 ............................. 7
3 硬件设计 ....................................... 7
3.1 硬件设计控制原理分析 ......................... 7 3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置 .................. 8 3.3 元器件的选型 ................................ 9
4软件设计 ...................................... 19
4.1控制系统PLC程序流程 ......................... 19 4.2 PLC的I/O资源配置 .......................... 20 4.3控制系统软件设计及其程序说明 .................. 21
5 系统调试 ..................................... 26
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5.1 硬件部分的调试 ............................. 26 5.2 软件部分的调试 ............................. 26
6总结 .......................................... 27 参考文献 ........................................ 28 附 录 .......................................... 30 致 谢 ........................................... 33
1 绪论
1.1 自动化立体仓库的概述 在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型
的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage &Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。
1.2 堆垛机概述
堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说大同小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。
1.2.1 堆垛机的发展
初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。1967年日本安装了高度10~15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全
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自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。目前的堆垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得到了很大程度的提高。巷道式堆垛机的起升速度已经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，在有的立体仓库中采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库能力。 1.2.2 堆垛机技术的研究现状
按现行机械行业标准，有轨巷道式堆垛机分类方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的堆垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。
体现堆垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、认址精度等。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，堆垛机的运行驱动己由20世纪70年代的子母电动机改为变频调速，速度由5-50m/min提升至4-160m/min，国外小载重量的堆垛机最高可达300m/min；提升驱动己由20世纪70年代的双速电动机改进为变频调速，速度由4-16m/min提升至0-25m/min；货叉运行也由单速电动机驱动改进为变频调速，速度由8m/min提升至4~35m/min；在堆垛机自动控制方面还采用闭环控制变频调速系统、Profibus总线控制等先进技术。尽管如此，目前国产堆垛机的运行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在0-80m/min；货叉速度一直保持在0-30m/min；认址采用光电探测，精度不足，认址差错率高。
1.3 本设计主要研究内容
由于堆垛机PLC控制程序对整个系统自动化程度和各项质量性能有着很重要的影响，因此根据堆剁机的自动控制需考虑其运行特点，并采用不同的编程方法。 本论文分为硬件部分和软件部分，但是由于软件对整个控制的重要性将会主要对软件部分进行阐述。本论文分为硬件部分和软件部分，但是由于软件对整个控制的重要性将会主要对软件部分进行阐述。
当今社会“仓储”、“物流”等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。智能立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。智能立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物
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