摘 要
可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速，应用面极广，以微处理器为核心，集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。PLC的广泛应用，已经给生产带来许多的好处，它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点，已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用，成为实现工业自动化的一种强有力工具。比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用，以前一直采用人工搬运物料，不仅工人的劳动强度大，安全性差，而且效率低。本文分析了机械手和PLC之后，我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。
本文基于三菱公司的PLC，提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成，以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。讨论了三菱PLC指令系统、编程语言和程序设计方法，分析了三菱PLC专用编程软件在本系统中具体应用，
关键词：机械手，PLC，
目 录
（PLC是什么？PLC控制什么？如何达到任务要求的？达到什么样的控
制要求？）
第一章 概述 ................................................. 0
1.1 PLC的产生、定义及发展趋势 .......................... 0 1.2 机械手的概述 ....................................... 0 第二章 机械手控制系统硬件设计 ................................ 0
2.1 PLC控制系统硬件设计原则 ............................. 0 2.2 PLC选型 ............................................. 0 2.3 其它外部器件选型 .................................... 0 2.4 PLC的外部接线及I/O分配表 ........................... 0 第三章 机械手控制系统软件设计 ................................ 0
3.1 FX系列PLC常见编程方式 .............................. 0 3.2 FX系列可编程控制器的基本指令及应用 .................. 0 3.3 工件传送机械手PLC控制系统梯形图 ..................... 0 3.4 工件传送机械手PLC控制系统指令表程序 ................. 0 第四章 总 结 ................................................. 0 参考文献 0
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绪 论
工件传送机械手PLC控制系统总体方案设计
一、 控制系统要求
机械手的工作过程如下：
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