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ess?e(t)t???lims.E(s)?lims.s?0s?0s(s?34.5)134.51.??
s2?34.5s?5Kas25KaK（ess计算列表见上页表） 结论：
1. 系统的动态性能，稳态性能均与系统结构参数（Ka,K）有关 2. 性能之间对参数的要求有时是有矛盾的
从ess??要求Ka尽量大.??? 必须折中，使各方面要求满足，若兼顾不到，
从?%??要求Ka尽量小.?? 则需校正 三 改善二阶系统动态性能的方法 系统(如火炮系统)存在超调的原因
?内部原因：系统内部有惯性，有储能元件 ??外部原因：结构参数选择不合理1. 比例加微分控制——提前控制
改善系统性能的原理（定性分析）见下页图以说明之。 2. 测速反馈控制——增加阻尼
???????????????????????????????????????????????????????（6）二阶系统性能的改善
带闭环零点的欠阻尼二阶系统动态性能计算： 如右系统：
(Tds?1)?n??(s)? 2s(s?2??n)?(Tds?1)?n(Tds?1)?n ?2 2s?(2??Td?n)?ns??n22 ??n2(s?a) P91(3?42) 22as?2?d?ns??n.式中：a?1 Td ?d????1(t)响应：
Td?n (3?43) 2h(t)?1?a2?2?d?n??na1??d22e??d?nt.sin(1??d?nt??)2 (3?44)
2?n1??d21??d?arctg其中：?????arctga??d?n?dP92 (3?46)
?指标计算：
??n1??d2???arctga??d?n?t? (3?47)?p2?n1??d??2a2?2?d?n??n??dtp1??d2?e?100% (3?49) ??%?a?11?2223?ln(a?2????)?lna?ln(1??dnnd)?22 (3?50)?ts???dn???开环增益K对系统性能的影响 如右系统：
K开环传函：G(s)?
s(s?1)开环增益：K
?nK闭环传函：?(s)?2 ?22s?s?Ks?2??ns??n?1?1?4K????n?j1??2?n 特征根：s1,2?2??n?K?特征参数：?11
???2??2Kn?2动态指标：
??t??p21???n?????1??2?%?e ??3.5?ts???n??E(s)1s(s?1)误差传函：?e(s)? ??2KR(s)1?s?s?Ks(s?1)s.?e(s).稳态误差：ess?e(?)?lims?0r?t1s?11?lim? 22s?0ss?s?KK *注r?1(t)时ess?0（讲原理）
改善二阶系统动态性能的方法举例
原系统(a) 测速反馈(b) 比例加微分(c) G(s)?10 s(s?1)G(s)?10?s(s?1)?10KtsG(s)?10(1?10Kts) s(s?1)10(1?10Kt)1s(s?1)1?10Kt ?(s)?10 2s?s?10?(s)?10 s2?(1?10Kt)s?10?(s)?10(1?10Kts) s2?(1?10Kt)s?10