图4.3 保存路径界面
图4.4 选择电路板上所用的单片机型号界面
设置完成后，软件会提示是否将8051上电初始化程序添加入工程。这个一般选“否”。这样就建立好了一个空的51工程（如图4.5所示）。
图4.5 建立空的51工程界面
点击File--New，便建立了一个空的文本框（如图4.6所示）。
图4.6 建立空文本框界面
到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意：如果是用C语言写的程序，则将文本保存成*.c（如图4.7所示）。
图4.7 保存文本改写界面
将写完的程序添加到工程里面，如图4.8所示，在左边Project Workspace里的Source Group 1上右击，选择Add Files to Group ?Source Group 1?。在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。
图4.8 添加工程界面
下一步，就开始编译刚输入进去的代码。接着，Keil会打出下面的提示：0 Error(s), 0 Warning(s).建立工程的时候，默认是不生成HEX文件的，得在编译做如下设置：在Project Workspace里Target 1上右击，选择“Options for Target ?Target 1”。出现如图4.9所示对话框，选择“Output”按图示，将箭头所指的多选框勾上，点“确定”。现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成HEX文件[9] [10]。
图4.9 生成HEX文件界面
软件设计系统主程序流程图如图4.10所示。
图4.10 系统主程序流程图
5 系统的总体调试
5.1 硬件的测试
按照之前设计好的智能循迹小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的200欧姆档来测试电路板。用红、黑表笔来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻值很大时，证明该条走线断了，应该重新制作走线，使电路板在电气上得到正确地连接。
(1)晶振电路的测试
在单片机正常运行的必要条件是单片机系统的时钟稳定正常。实际中，因为各种原因导致系统时钟不正常而出现系统无法正常运行的情况时有，因此系统时钟是否振是通电检查的首要环节。在系统通电的状况下，用万用表的直流电压档(20V)，分别测量XTAL1和XTAL2引脚的电压，看是否正常，在调试过程中，测得电压XTAL1引脚应为2.05V,XTAT2应为2.15V。
(2)复位电路的测试
复位不正常也会导致系统不能工作。如果复位引脚始终为高电平，系统将始终处于复位状态；如果始终为低电平，不能产生复位所需的高电平信号脉冲，则系统也可能无法正常工作。单片机正常工作时，RST复位引脚应为0V，按下复位按键时，复位引脚为高电平5V左右[11]。
5.2 系统的软件调试
在软件调试中，使用功能强大且的WAVE 6000软件进行软件编译与调试,使用Microcontroller ISP Software及其配套的单片机对程序进行烧
录。软件调试的流程是这样的：先分别对主要的功能程序模块进行模拟仿真调试；然后再将各程序模块组织起来进行统调[12]。
软件的烧录：第一步：安装并运行Microcontroller ISP Software软件；第二步：点击Options栏的select device选项；这时出现一个对话窗口，按图选择后，点击OK按键，如出现所示窗口，则说明电脑与开发板没连接好或单片机没插好等，需重装检查硬件连接，如果没有出现则说明初始化成功。
第三步：点击File栏的Load Buffer选项打开已经编译好的HEX文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图“A”字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击“OK”－“OK”―“OK”烧录完成；否则重新检查硬件连接后再重新烧录。
通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，一步一步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下：
(1) 在测试中遇到小车遇到黑线电机不动.
解决：首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊、虚焊、或电子元件损坏。
(2)输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。
解决：首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。
结 论
本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为
基础，使用了4个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果：
(1)小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直沿着黑色标记线运动。
(2) 经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈M型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同一直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对一字型布局，M型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。
(3)小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。
智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间：
(1)环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。 (2)增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两个指标。
致 谢
在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓“送人一鱼，仅供一饭之需；而授之以渔，则
终生受用无穷。”
感谢学长们的指导，是他们耐心的讲解，让我明白了制作毕业论文的思路和方法，在最后还给我提出了许多宝贵的建议让我毕业设计的整个过程少走了很多弯路，让我的论文得以顺利完成。
感谢家人，他们的支持和理解，让我能够安心完成毕业设计，是我最坚强的后盾。
最后感谢在百忙之中抽出时间评阅论文的各位老师和学者。由于知识水平有限，错误在所难免，恳请各位老师批评指正。
谢谢大家！
参考文献
[1] 罗志增,蒋静坪编著.循迹小车感觉与多信息融合[M].北京:机械工业出版社,2003:1-10.
[2] 蔡自兴编著. 中国的智能循迹小车研究[J]. 莆田学院学报, 2002,9 (3):36-39.
[3] 吴林编著. 智能循迹小车主题型号工作的回顾[J]. 循迹小车技术与应用，2001:6-9.
[4] 欧青立,何刻忠等编著.室外智能循迹小车的发展及其关键技术研究[J].循迹小车， (6):
[5] 杨鹃.多信息融合技术在移动循迹小车避障系统中的应用[D]. 哈尔滨：哈尔滨理工大学.2007.
[6] 恒盛杰资讯编著．Protel电路板设计从入门到精通. 第1版. 中国青年出版社.2006:1-148
[7] 江思敏，陈明编著．Protel电路设计教程. 第1版. 清华大学出版社，