2006:1-296
[8] 陈晓莉，张俊涛．KEIL C51单片机仿真器的设计. 第二版. 陕西科技大学出版社，2006:19－20．
[9] 杨素行编著．模拟电子技术基础简明教程．第2版.高等教育出版社，2005:
[10] 余孟尝编著．数字电子技术基础简明教程. 第2版. 高等教育出版社. 1999:1-361
[11] 李全利，迟荣强编著．单片机原理及接口技术.第1版.高等教育出版社，2004:14-191
[12] 王守中编著．51单片机开发入门与典型实例.第1版. 人民邮电出版社，2007:
附录A 原理图及PCB图
系统总设计电路图
单片机原理图
TCRT5000 传感器模块原理图
L298电机控制驱动模块原理图
PCB图：
单片机PCB图
L298N电机驱动模块PCB图
附录B 程序代码
智能循迹小车的#C程序
#include forward1(); forward2(); speed(cnt1,sd1,cnt2,sd2); } *********************电机的后退控制********************* void back(int cnt1,int sd1,int cnt2,int sd2) { back1(); back2(); speed(cnt1,sd1,cnt2,sd2); } *********************第三部分 主函数********************* void main() { int num=0; TMOD=0x01; 中断模式设置 EA=1; TH0=()256; 定时 1ms TL0=()%6; ET0=1; TR0=1; turn(count1,250,count2,250); 使小车冲上黑色轨道 delay(350); 延时等待小车冲上黑色轨道 while(1) { if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==1) back(count1,50,count2,50); 1111 当四个LED都没检测到黑 线时，小车后退 if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==1) turn(count1,200,count2,200); 1001 当第二、第三个LED检测到黑线时，小车前进 if(RP1==0&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0) turn(count1,150,count2,150); 0110 当第一、第四个LED检测到黑线时，小车减速前进 *********************小车左转********************* if(RP1==0&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==1) turn(count1,0,count2,150); 0111 当只有第一个LED检测到黑线时，小车左转 if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1) turn(count1,80,count2,150); 1011 当第二个LED检测到黑线时，小车偏左转 if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1) turn(count1,0,count2,100); 0011 当第一、二个LED检测到黑线时，小车左转 if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==1) turn(count1,0,count2,200); 0001 当第一、二、三个LED检测到黑线时，小车左大转 *********************小车右转********************* if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==0&&RP4==1) turn(count1,150,count2,80); 1101 当第三个LED检测到黑线时，小车偏右转 if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)