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5.6 RAPID程序指令与功能简述
5.6.1 程序执行的控制
1. 程序的调用 指 令 ProcCall CallByVar RETURN 指 令 Compact IF IF FOR WHILE TEST GOTO Lable 3. 停止程序执行 指 令 Stop EXIT Break SystemStopAction ExitCycle 停止程序执行 停止程序执行并禁止在停止处再开始 临时停止程序的执行，用于手动调试 停止程序执行与机器人运动 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 说 明 调用例行程序 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 返回原例行程序 说 明 如果条件满足，就执行下一条指令 当满足不同的条件时，执行对应的程序 根据指定的次数，重复执行对应的程序 如果条件满足，重复执行对应的程序 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 跳转到例行程序内标签的位置 跳转标签 说 明 2. 例行程序内的逻辑控制 5.6.2 变量指令
1. 赋值指令 指 令 := 2. 等待指令 指 令 WaitTime WaitUntil 指 令 WaitDI WaitDO 说 明 等待一个指定的时间，程序再往下执行 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 说 明 等待一个输入信号状态为设定值 等待一个输出信号状态为设定值 说 明 对程序数据进行赋值 如文档对你有用，请下载支持！
3. 程序注释 指 令 Comment 4. 程序模块加载 指 令 Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule 5. 变量功能 指 令 TryInt 功 能 OpMode RunMode NonMotionMode Dim Present IsPers IsVar 6. 转换功能 指 令 StrToByte ByteToStr 说 明 将字符串转换为指定格式的字节数据 将字节数据转换为字符串 读取当前机器人的操作模式 读取当前机器人程序的运行模式 读取程序任务当前是否无运动的执行模式 获取一个数组的维数 读取带参数例行程序的可选参数值 判断一个参数是不是可变量 判断一个参数是不是变量 说 明 判断数据是否是有效的整数 说 明 说 明 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 从运行内存中卸载一个程序模块 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用 取消加载程序模块 检查程序引用 保存程序模块 从运行内存删除程序模块 说 明 对程序进行注释 5.6.3 运动设定
1. 速度设定 功 能 MaxRobSpeed 指 令 VelSet SpeedRefresh AccSet WorldAccLim PathAccLim 2. 轴配置管理 指 令 说 明 说 明 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度 说 明 设定最大的速度与倍率 更新当前运动的速度倍率 定义机器人的加速度 设定大地坐标中工具与载荷的加速度 设定运动路径中TCP的加速度 如文档对你有用，请下载支持！
ConfJ ConfL 3. 奇异点的管理 指 令 SingArea 4. 位置偏置功能 指 令 PDispOn PDispSet PDispOff EOffsOn EOffsSet EOffsOff 功 能 DefDFrame DefFrame ORobT DefAccFrame 5. 软伺服功能 指 令 SoftAct SoftDeact 指 令 TuneServo TuneReset PathResol CirPathMode 7. 空间监控管理 指 令 WZBoxDef WZCylDef WZSphDef WZHomeJointDef WZLimJointDef WZLimSup WZDOSet WZEnable WZFree 说 明 定义一个方形的监控空间 定义一个圆柱形的监控空间 定义一个球形的监控空间 定义一个关节轴坐标的监控空间 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间 激活一个监控空间并限定为不可进入 激活一个监控空间并与一个输出信号关联 激活一个临时的监控空间 关闭一个临时的监控空间 说 明 激活一个或多个轴的软伺服功能 关闭软伺服功能 说 明 伺服调整 伺服调整复位 几何路径精度调整 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式 说 明 激活位置偏置 激活指定数值的位置偏置 关闭位置偏置 激活外轴偏置 激活指定数值的外轴偏置 关闭外轴位置偏置 说 明 通过三个位置数据计算出位置的偏置 通过六个位置数据计算出位置的偏置 从一个位置数据删除位置偏置 从原始位置和替换位置定义一个框架 说 明 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式 关节运动的轴配置控制 线性运动的轴配置控制 6. 机器人参数调整功能 注：这些功能需要选项“World zones”配合。