PLC机械手控制的实现
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目 录 .................................................................. 1 摘要 ................................................................... 2 关键词 ................................................ 错误！未定义书签。 1.前言 ................................................................. 2 2机械手的工作原理 ..................................... 错误！未定义书签。
2.1机械手的概述 ................................... 错误！未定义书签。 2.2机械手的结构及工作方式 ......................... 错误！未定义书签。 3．机械手控制程序设计 6
3.1输入和输出点分配表及原理接线图
3.2控制程序 ......................................................... 7 4.梯形图及指令表 ...................................................... 10
4.1梯形图 ......................................................... 10 4.2指令表 ......................................................... 11 4.3指令表 12 5.结束语
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参考文献 .............................................................. 13
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PLC机械手控制的实现
摘要
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器. 机械手是一种能自化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器， 本文介绍的是机械手模型基于 PLC 的控制系统设计机械手模型基于 PLC 的控制系统设计。通过对机械手 的各功能实现形式和控制方式研究.进行 PLC 控制系统的硬件结构和软件程序设计。
关键词
机械手 可编程控制器【PLC】 1. 前言
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
2.机械手的工作原理
2.1机械手的概述
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：
a.机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
b在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可
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