PLC运料小车控制课程设计报告

五.PLC外部I/O接线

PLC外部I/O接线如图5-1所示:

图5-1 PLC外部I/O接线图

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六.程序设计 6.1程序设计框图

开始 上电回原点 设定循环次数n 向工位1运料 到达工位1卸料延时5秒 返回原点 装料延时3秒 向工位2运料 到达工位2卸料延时5秒 返回原点 循环次数n=n-1 N n=0 Y 停止 图6-1-1自动运行程序主框图

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开始 上电回原点 向工位1 向工位2 向左限位 向右限位 向工位2 向左限位 回原点 结束 图6-1-2手动单步执行程序主框图

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主框图涉及程序:

(一)原点回归指令[ZRN]:

M0 S1 S 2 S3 D

ZRN D200 D100 X3 Y0

冲输出地址:一般为 Y0、Y1;XC5 系列为 Y0~Y3;3 轴为 Y0~Y2;10 轴为 Y0~Y11

S1 与 S2 的方向相同且 S1 的绝对值大于 S2

驱动指令后,以原点回归速度 S1 开始向近点信号 X3 移动。

当近点信号 X3 由 OFF 变为 ON 时,立即由原点回归速减速到爬行速度 S2。 当近点信号 X3 由 ON 变为 OFF 时,经过一个扫描周期,在停止脉冲输出的同时,将数

值 0 向对应寄存器(Y0:[D8171,D8170],Y1:[D8174,D8173])中写入(即将对应的寄存 器清零)。

刚执行指令时无加速时间,脉冲频率将会立即由 0Hz 跳变为原点回归速度 S1。 下降时间可由 D8230~D8239 指定

图6-2 原点回归指令图

回原点控制:

程序解释:当上点回原点继电器M0处于闭合状态或者两次暂停回原点继电器M21处于闭合状态,原点开关X2处于常闭状态,左限位开关X1处于常闭状态,右限位开关X5处于常闭状态,回归指令ZRN动作,控制小车向X2(原点)位置运行。

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