位置是固定的只能控制一个方向。 气动手爪控制图：
图2-9手爪控制示意图
当手爪由单向电控气阀控制时，如上图所示，当电控气阀得电，手爪夹紧。当电控
气阀断电后手爪张开。当手爪由双向电控气阀控制时，手爪抓紧和松开分别由一个线圈控制，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。
传感器应用说明
常用传感器的使用说明
电感式接近传感器由高频震荡、检波、放大、触发及输出电路等组成。震荡器在传感器检测面产生一个交变电磁场，当金属物料接近传感器检测面时，金属中产生的涡流吸收了震荡器的能量。使震荡减弱以至停滞。震荡器的震荡及停振这两种状态，转换为电信号通过整形放大器转换成二进制的开关信号，经功率放大后输出。 光电传感器是一种红外调制型无损检测光电传感器。采用高效果红外发光二极管\\光敏三极管作为光电转换元件。工作方式有同轴反射和对射型。在本实训装置中均采用同轴反射型光电传感器，它们具有体积小，使用简单，性能稳定，寿命长，响应速度快，抗冲击，耐震动，接受不受外界干扰等特点。
磁性开关的使用说明
磁性开关是用来检测气缸活塞位置的，即检测活塞的运动行程的。它可分为有触点式和无触点式两种。本装置上用的磁性开关均为有触点式的。它是通过机械触点的动作进行开关的通（ON）断（OFF）。
用磁性开关来检测活塞的位置，从设计、加工、安装、调试等方面，都比使用其他限位开关方式简单、省时。触点电阻小，一般为50～200MΩ，吸合功率小，过载能力较差，只适合低压电路。
响应快，动作时间为。耐冲击，冲击加速度可达300m/s2,无漏电流存在。 使用注意事项：
1）安装时，不得让开关受过大的冲击力，如将开关打入、抛扔等； 2）不要把连接导线与动力线（如电动机等）、高压线并在一起；
3）磁性开关的配线不能直接接到电源上，必须串接负载。且负载绝不能短路，以免开关烧坏；
4）带指示灯的有触点磁性开关，当电流超过最大电流时，发光二极管会损坏；若电流在规定范围以下，发光二极管会变暗或不亮。
第3章 亚龙YL-235A光机电一体化实训考核装置电气电路说明
电气电路组成
本装置电气部分主要有电源模块、按钮模块、可编程控制器（PLC）模块、变频器模块、三相异步电动机、接线端子排等组成。所有的电气元件均连接到接线端子排上，通过接线端子排连接到安全插孔，由安全接插孔连接到各个模块，提高实训考核装置安全性。结构为拼装式，各个模块均为通用模块，可以互换，能完成不同的实训项目，扩展性较强。
西门子PLC主机、变频器
电源模块：三相电源总开关（带漏电和短路保护）、熔断器、单相电源插座用于模块电
源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。
按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（DC24V），急停按钮、转换开关、蜂
鸣器。所有接口采用安全插连接。内置开关电源（24V/6A一组，12V/2A一组）为外部设备工作提供电源。
PLC模块：主机采用西门子S7-200 226继电器输出型+EM222CN（I/O扩展模块），所有
接口采用安全插连接。
变频器模块：变频器采用西门子MM420（三相输入），所有接口采用安全插连接。 警示灯：共有绿色和红色两种颜色。引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线
（红线接“+24” ，黑红双色线接“GND” ），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）。
西门子PLC控制原理图 西门子PLC控制原理图
西门子
I/O分配图
输 入 地 址 序号 1 2 3 4 5 6 启动 停止 气动手爪传感器 旋转左限位传感器 旋转右限位传感器 气动手臂伸出传感器 7 气动手臂缩回传感器 8 手爪提升限位传感器 9 手爪下降限位传感器 10 11 物料检测传感器 推了一伸出限位传感器 10 11 9 8 7 地址 备注 序号 1 2 3 4 5 6 地输 出 地 址 备注 址 驱动手臂正转 驱动手臂反转 驱动转盘电机 驱动手爪抓紧 驱动手爪松开 驱动提升气缸下降 驱动提升气缸上升 驱动臂气缸伸出 驱动臂气缸缩回 驱动推料一伸出 驱动推料二伸出 12 推了一缩回限位传感器 12 驱动推料三伸出 13 推了二伸出限位传感器 13 驱动报警 14 推了二缩回限位传感器 14 驱动变频器 15 推了三伸出限位传感器 15 运行指示 16 推了三缩回限位传感器 16 停止指示 17 18 19 20 启动推料一传感器 启动推料二传感器 启动推料三传感器 启动传送带 西门子变频器操作
西门子变频器参数设置
序号 1 2 3 4 参数代号 P0010 P0970 P0003 P0004 设置值 30 1 3 0 说明 调出出厂设置参数 恢复出厂值 参数访问级 参数过滤器 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 P0010 P0100 P0304 P0305 P0307 P0310 P0311 P0700 P1000 P1080 P1082 P1120 P1121 P3900 P0003 P1040 1 0 380 50 1500 2 1 0 2 2 1 3 10 快速调试 工频选择 电动机的额 电动机的额定电流 电动机的额定功率 电动机的额定频率 电动机的额定速度 选择命令源 选择频率设定值 电动机最小频率 电动机最大频率 斜坡上升时间 斜坡下降时间 结束快速调试 检查P0003是否是“3” 频率设置 小结 三年的大学学习，让我们对机械设计与制造方面的知识有了一个系统而又全新的的认识。毕业设计是我们学习中最后一个重要的实践性环节，是一个综合性较强的设计任务，它为我们以后从事技术工作打下了一个良好的基础，对我们掌握所学知识情况进行了全面而又直观的检测。为了能够较好的完成这次毕业设计，我投入了万分的精力做了充分的准备工作。
首先，我先针对课程设计课题来考虑，在指导老师的指点和帮助下，对所需的资料进行搜集和整理，根据设计的要求，再对资料做一个简单的归类。