21.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 传递函数 相同。 22.输入信号和反馈信号之间的比较结果称为 偏差 。
23.对于最小相位系统一般只要知道系统的 开环幅频特性 就可以判断其稳定性。
24.设一阶系统的传递G(s)=7/(s+2)，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为 2 。 25.当输入为正弦函数时，频率特性G(jω)与传递函数G(s)的关系为 s=jω 。
26.机械结构动柔度的倒数称为 动刚度 。
27.当乃氏图逆时针从第二象限越过负实轴到第三象限去时称为 正穿越 。 28.二阶系统对加速度信号响应的稳态误差为 1/K 。即不能跟踪加速度信号。 29.根轨迹法是通过 开环传递函数 直接寻找闭环根轨迹。 30.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越 远 越好。
21.对控制系统的首要要求是系统具有 .稳定性 。 22.在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其 .加速性能 越好。
23.某典型环节的传递函数是G(s)?1，则系统的时间常数是 0.5 。 s?224.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 相频特性 发生变化。
25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 2ζ/?n 。 26.反馈控制原理是 检测偏差并纠正偏差的 原理。 27.已知超前校正装置的传递函数为Gc(s)?2s?1，其最大超前角所对应的频率?m?
0.32s?11.25 。
28.在扰动作用点与偏差信号之间加上 积分环节 能使静态误差降为0。 29.超前校正主要是用于改善稳定性和 快速性 。
30.一般讲系统的加速度误差指输入是 静态位置误差系数 所引起的输出位置上的误差。
21.“经典控制理论”的内容是以 传递函数 为基础的。 22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度 越高 。 23.某典型环节的传递函数是G(s)?1，则系统的时间常数是 0.5 。 s?224.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 相频特性 发生变化。
25.若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和 幅值裕量 来做出判断。
26.一般讲系统的加速度误差指输入是 匀加速度 所引起的输出位置上的误差。 27.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越 小 。
28.系统主反馈回路中最常见的校正形式是 串联校正 和反馈校正 29.已知超前校正装置的传递函数为Gc(s)?2s?1，其最大超前角所对应的频率?m?
0.32s?11.25 。
30.若系统的传递函数在右半S平面上没有 零点和极点 ，则该系统称作最小
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相位系统。
1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 快速性 准确性 ，其中最基本的要求是 稳定性 。
2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为G(s)，则该系统的开环传递函数为
G(s) 。
3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有 微分方程 传递函数 等。
4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用 劳思判据 根轨迹 奈奎斯特判据 等方法。
5、设系统的开环传递函数为
K，则其开环幅频特性为
s(T1s?1)(T2s?1)相
频
特
性
为
A(?)?K?(T1?)?1?(T2?)?122?(?)??900?tg?1(T1?)?tg?1(T2?) 。
6、PID
控制器的输入－输出关系的时域表达式是
m(t)?Kpe(t)?其
相
KpTi应
?t0e(t)dt?Kp?的
de(t) ， dt传
递
函
数
为
GC(s)?Kp(1?1??s) 。 Tis 7、最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。
1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。
2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。一阶系统传函标准形式是 G(s)?1 ，二阶系统传函标准Ts?12?n形式是 G(s)?2 。 2s?2??ns??n3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)；
、根轨迹法或 奈奎斯特判据(或：频域分析法)等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数 , 与外作用及初始条件无关。
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5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 20lgA(?) ，横坐标为 lg? 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指 开环传函中具有正实部的极点的个数 ，Z是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数 ，R指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数 。
7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，ts定义为 系统响应到达并保持在终值?5%或?2%误差内所需的最短时间 。?%是 响应的最大偏移量h(tp)与终值h(?)的差与h(?)的比的百分数 。
8、PI控制规律的时域表达式是 m(t)?Kpe(t)?D 控制规律的传递函数表达式是
GC(s)?Kp(1?KpTi?e(t)dt 。P I
0t1??s) 。 Tis9、设系统的开环传递函数为
K，则其开环幅频特性为
s(T1s?1)(T2s?1)
，
相
频
特
性
为
A(?)?K?(T1?)?1?(T2?)?122
?(?)??900?tg?1(T1?)?tg?1(T2?) 。
21.根据采用的信号处理技术的不同，控制系统分为模拟控制系统和 数字控制系统 。
22.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是 偏差信号 。 23.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 偏移程度 有关。
2d24.描述系统的微分方程为x02?t??3dx0?t??2x?t??xi?t?，则频率特性 dtdtG(j?)? 1 。 22???3j?25.一般开环频率特性的低频段表征了闭环系统的 稳态 性能。
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26.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s+2s+4) ，其固有频率?n＝ 2 。 27.对单位反馈系统来讲，偏差信号和误差信号 相同 。 28.PID调节中的“P”指的是 比例 控制器。
29.二阶系统当共轭复数极点位于?45?线上时，对应的阻尼比为 0.707 。 30.误差平方积分性能指标的特点是： 重视大的误差，忽略小的误差 。
21.自动控制系统最基本的控制方式是 反馈控制 。
22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度 越高 。
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23.传递函数反映了系统内在的固有特性，与 输入量 无关。 24.实用系统的开环频率特性具有 低通滤波 的性质。
2d25.描述系统的微分方程为x02?t??3dx0?t??2x?t??xi?t?，则其频率特性 dtdtG(j?)?
1 。 22???3j?26.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越 小 。 27.系统闭环极点之和为 常数 。
28.根轨迹在平面上的分支数等于 闭环特征方程的阶数 。
29.为满足机电系统的高动态特性，机械传动的各个分系统的 谐振频率 应远高于机电系统的设计截止频率。
30.若系统的传递函数在右半S平面上没有 零点和极点 ，则该系统称作最小相位系统。
1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为。 G(s)，则G(s)为 G1(s)+G2(s) （用G1(s)与G2(s) 表示）
4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率?n阻尼比?? 2 ，
2?0.707 ， 22该系统的特征方程为 s?2s?2?0 ，
? 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。
5、若某系统的单位脉冲响应为g(t)?10e则该系统的传递函数G(s)为
?0.2t?5e?0.5t，
105 。 ?s?0.2ss?0.5s6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。
7、设某最小相位系统的相频特性为?(?)?tg(??)?90?tg(T?)，则该系统的开环传递函数为
?10?1K(?s?1) 。
s(Ts?1) 4
8、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是
u(t)?Kp[e(t)?1e(t)dt] ， T?1由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态] ，Ts其相应的传递函数为 Kp[1?性能 。 偏差信号
21.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是 。 22.系统的传递函数的 零极点 分布决定系统的动态特性。
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23.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s+2s+4) ，其固有频率?n＝ .2 。 24.用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和___对数坐标__ __图示法。
25.描述系统的微分方程为
d2x0?t?dt2?3dx0?t??2x?t??xi?t?，则频率特性 dtG(j?)? 1 。 22???3j?26.乃氏图中当ω等于剪切频率时，相频特性距-π线的相位差叫 相位裕量 。 27. 单位反馈 系统的稳态误差和稳态偏差相同。
28.滞后校正是利用校正后的 幅值衰减 作用使系统稳定的。
29.二阶系统当共轭复数极点位于?45?线上时，对应的阻尼比为 0.707 。 30.远离虚轴的闭环极点对 瞬态响应 的影响很小。
1、在水箱水温控制系统中，受控对象为 水箱 ，被控量为 水温 。
2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统 。
3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定 。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用 劳斯判据 ；在频域分析中采用 奈奎斯特判据 。
4、传递函数是指在零 初始条件下、线性定常控制系统的 输入拉氏变换 与 输出拉氏变换 之比。
5、设系统的开环传递函数为
K(?s?1)，则其开环幅频特性为 2s(Ts?1) 5