毕业设计论文
四自由度上料液压传动机械手
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明
原创性声明
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摘 要
在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。
本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用四个自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，两个回转四个自由度及手爪的开合。驱动方式由液压缸来实现手臂伸缩和升降，手臂旋转和手腕旋转。
运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。
关键词：机械手，液压缸，可编程序控制器
Abstract
In mechanical manufacturing industry, manipulator applied extensively so that the labor condition of worker greatly improved , labor productivity raised notably, the step of industrial production mechanization and automation realized rapidly.
This article through to manipulator's composition and the classification, and the domestic and foreign development condition's understanding, the overall concept design to this topic duty. Had determined the manipulator uses four degrees-of-freedom and the circular