扰动为错误！未找到引用源。时，余差（这部分用到终值定理错误！未找到引用源。）：
扰动为错误！未找到引用源。时，余差：
若错误！未找到引用源。，则有错误！未找到引用源。 {过程的增益为正，气关式阀门增益为负，检测器增益为正，由负反馈系统全部各个环节（包括比较环节）增益乘积为负可判断控制器增益为负}。
错误！未找到引用源。 {过程的增益为正，气关式阀门增益为负，检测器增益为正，由负反馈系统全部各个环节（包括比较环节）增益乘积为负可判断控制器增益为负。} 将错误！未找到引用源。，错误！未找到引用源。， 错误！未找到引用源。以及其它条件代入上式，可得
(3) 错误！未找到引用源。，此时有
结论：比例度变大，残差变大。 （4）若改为PI调节，则
对于扰动错误！未找到引用源。，余差：
对于设定值扰动错误！未找到引用源。，余差：
第五章 串级控制
1. 对于如图所示的加热器串级控制系统，要求：
（1） 画出该控制系统的框图，并说明主被控变量、副被控变量分别是什么？ （2） 试确定控制阀的气开、气关型式；（气开型） （3） 确定主、副控制器的正、反作用；（副控制器：反作用。主控制器：反作用） （4） 温度变送器量程由原来的0~500℃改变为200~300℃，控制系统会出现什么现象？应
如何解决？（Km1增大，控制作用减弱，余差增大，则应增大Kc1）
（5） 流量变送器量程由原来的0~250kg/h改变为0~400kg/h，控制系统会出现什么现象？
应如何解决？（Km2减小，副回路等效时间常数增大，控制变慢，响应速度减慢，则应增大Kc2）
2. 对于如图所示加热炉出口温度简单控制系统，要求：
（1） 在进料流量或燃料成分扰动下，设计合理串级控制系统，画出框图，确定控制器的
正、反作用；
（2） 在燃料油压力扰动下，设计合理串级控制系统。
解：（1）进料流量扰动 TT2 原料 加热炉 TT1 TC1 TC2
控制阀：气开 副控制器：反作用
副被控量：加热炉内部温度 主控制器：反作用
主被控量：物料出口温度
系统框图如下 出口温度设定 温度控制 器 温度检测
（2）燃料油压力扰动
原料 加热炉 主控制器：反作用
温度监测 温度控制器 阀门 扰动 扰动通道 扰动 扰动通道 流量（炉膛温度对炉膛温度（出口温度对象） TT TC PT PC