鏈哄櫒浜鸿繛鏉嗗潗鏍囩郴鐨勭‘瀹?- 鐧惧害鏂囧簱

鏂板缓

涓婁紶

棣栭〉

鍔╂墜

鏈�杩?/div>

璧勬枡搴?/div>

宸ュ叿

 

1 

鏈哄櫒浜鸿繛鏉嗗潗鏍囩郴鐨勭‘瀹?/p>

 

飦?/p>

 

1955

骞?/p>

Denavit

涓?/p>

Hartenberg

鎻愬嚭浜嗙煩闃垫柟娉曪紝鍗?/p>

D-H

鏂规硶锛屽彲鐢ㄤ簬浠讳綍鏋勫瀷鐨勬満

鍣ㄤ汉銆?/p>

 

飦?/p>

 

D-H

鍧愭爣绯荤殑纭�绔嬶紝鍗崇浉閭讳袱鏉嗕欢鍧愭爣绯荤‘绔嬨�?/p>

 

飦?/p>

 

D-H

鍧愭爣绯绘ā寮?/p>

 

 

 

 

 

 

 

 

鍥鸿繛鍧愭爣绯诲墠缃�妯″紡锛氬潗鏍囩郴寤哄湪杩炴潌涓婁竴鍏宠妭

 

 

 

 

 

 

 

 

鍥鸿繛鍧愭爣绯诲悗缃�妯″紡锛氬潗鏍囩郴寤哄湪杩炴潌涓嬩竴鍏宠妭

 

飦?/p>

 

閫傜敤鍏宠妭绫诲瀷

 

 

 

 

 

 

 

 

杞�鍔ㄥ叧鑺�

 

 

 

 

 

 

 

绉诲姩鍏宠妭

 

 

1 

 

杩炴潌灏哄�稿弬鏁帮�?/p>

鍥鸿繛鍧愭爣绯诲墠缃�妯″紡鐗圭�?/p>

 

 

2 

鐩搁偦杩炴潌鍏崇郴鍙傛暟锛堝洓涓�锛�

 

 

 

 

d

i

: 

鍋忕疆

.

鍏宠妭杞寸嚎

i-1

鍜?/p>

i

鍏�鍨傜嚎涓庡叧鑺傝酱绾�

i 

鍜?/p>

i+1

鍏�鍨傜嚎鐨勮窛绂汇�?/p>

 

胃

i

 : 

杩炴潌澶硅��

.

 

X

i-1

杞翠笌

X

i

 

涔嬮棿鐨勫す瑙掋�?/p>

 

a

i

 : 

杩炴潌闀垮害

. Z

i-1

杞翠笌

Z

i

涓よ酱闂寸殑鏈�灏忚窛绂伙紙鍏�鍨傜嚎闀垮害锛�

 

伪

i

 : 

杩炴潌鎵�瑙�

. Z

i-1

杞翠笌

Z

i 

涔嬮棿鐨勫す瑙掋�?/p>

 

鍧愭爣绯?/p>

i 

杩炴潌

i 

杩炴潌

(i+1) 

鍏宠妭

i 

鍏宠妭

i+1