第一?/p>
位置随动系统的概?/p>
1.1
位置随动系统的概?/p>
位置随动系统也称伺服系统?/p>
是输出量对于给定输入量的跟踪系统?/p>
它实?/p>
的是执行机构对于位置指令的准确跟踪。位置随动系统的被控?/p>
(
输出?/p>
)
是负?/p>
机械空间位置的线位移和角位移,当位置给定?/p>
(
输入?/p>
)
作任意变化时,该系统
的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化?/p>
所以位置随动系统必?/p>
是一个反馈控制系统?/p>
位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统?/p>
它属于自动控制系统中
的一类反馈闭环控制系统?/p>
随着科学技术的发展?/p>
在实际中位置随动系统的应?/p>
领域非常广泛。例如,数控机床的定位控制和加工轨迹控制,船舵的自动操纵?/p>
火炮方位的自动跟踪,
宇航设备的自动驾驶,
机器人的动作控制等等?/p>
随着机电
一体化技术的发展?/p>
位置随动系统已成为现代工业?/p>
国防和高科技领域中不可缺
少的设备,是电力拖动自动控制系统的一个重要分支?/p>
1.2
位置随动系统的特点及品质指标
位置随动系统与拖动控制系统相比都是闭环反馈控制系统,
即通过对输出量
和给定量的比较,
组成闭环控制?/p>
这两个系统的控制原理是相同的?/p>
对于拖动?/p>
速系统而言?/p>
给定量是恒值,
要求系统维持输出量恒定,
所以抗扰动性能成为?/p>
要技术指标?/p>
对于随动系统而言?/p>
给定量即位置指令是经常变化的?/p>
是一个随?/p>
变量?/p>
要求输出量准确跟随给定量的变化,
因而跟随性能指标即系统输出响应的
快速性?/p>
灵敏性与准确性成为它的主要性能指标?/p>
位置随动系统需要实现位置反
馈,
所以系统结构上必定要有位置环?/p>
位置环是随动系统重要的组成部分,
位置
随动系统的基本特征体现在位置环上?/p>
根据给定信号与位置检测反馈信号综合比
较的不同原理?/p>
位置随动系统分为模拟与数字式两类?/p>
总结后可得位置随动系?/p>
的主要特征如下:
1
.位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移?/p>
2
?/p>
必须具备一定精度的位置传感器,
能准确地给出反映位移误差的电信号?/p>
3
.电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的?/p>
4
.控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求,其中快速响应中?/p>
更强调快速跟随性能?/p>
1.3
位置随动系统的基本组?/p>