龙源期刊?/p>
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四足机器人的结构设计
作者:王丽?/p>
来源:《中国新技术新产品?/p>
2016
年第
18
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要:随着机器人技术的不断发展,我国发明的步行机器人的应用得到了广泛地应用?/p>
步行机器人属于一种集仿生学、机械工程学以及控制工程学等多种学科为一体的一项研究实
体,是一个典型的多变量、飞翔性以及结构复杂的动力学系统,在四足机器人的研究过程中?/p>
姿态结构的不稳定以及产生稳定步行的运动已经成为了必须解决的动态平衡问题。本文首先对
四足机器人的本体结构设计进行了分析;其次针对现有的步行机器人在实际研究和应用中存?/p>
的一些问题进行了分析?/p>
关键词:四足;步行机器人;结构设?/p>
中图分类号:
TP391
文献标识码:
A
在现阶段中,机器人的主要的移动方式包括轮式、履带式和足式,其中采用轮式和履带式
的机器人在穿越障碍的能力方面是相对较弱的,因此运动方面的灵活性也就不能进行充分地?/p>
示。在此基础上,四足机器人的步行腿就可以具有多个自由度的特点,在落足点方面是比较?/p>
散的,因此可以在足尖点可以控制的范围之内进行灵活调整行走的步态,在穿越障碍和规避?/p>
碍的能力方面是相对较强的?/p>
一、四足机器人的本体结构设?/p>
1.
机构模型的建立和简?/p>
在四足哺乳动物中,腿部是?/p>
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个部分来共同组成的,利用和躯干之间的有效连接,实?/p>
对腿部的控制,从而完成行走的活动,在每一个关节当中都拥有
1
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3
个之间的自由度,可以
使其在运动的时候进行灵活和敏捷地运行。在机械的控制和复杂方面,要想完全模仿四足生?/p>
来进行机器人的行走,是有一定程度的难度的。只能在保证机器人可以灵活运动的前提下,最
大程度地降低机械控制的复杂程度。四足机器人由步行腿和侧摆、大腿和小腿
3
个部分构成,
躯体和侧摆、侧摆和大腿、大腿和小腿之间由于需要转动进而形成关节的连接,在每一个关?/p>
处都需要有一个自由度?/p>
2.
自由度的确定
四足机器人在进行的过程中,步行腿的运行可以分为两种状态,分别是摆动状态和支撑?/p>
态。在进行摆动状态的时候,步行腿就和连杆之间就会形成一种在串联基础上的空间开链式?