妯″瀷鍙傝�冭嚜閫傚簲鎺у埗 - 鐧惧害鏂囧簱

鏂板缓

涓婁紶

棣栭〉

鍔╂墜

鏈�杩?/div>

璧勬枡搴?/div>

宸ュ叿

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

锛?/p>

2004

骞存暀妗堬級

 

杈ㄨ瘑涓庤嚜閫傚簲

 

 

绗�涔濈�?/p>

 

 

 

 

 

 

 

1 

绗�涔濈�?/p>

 

妯″瀷鍙傝�冭嚜閫傚簲鎺у埗锛?/p>

Model Reference Adaptive 

Control

锛夌畝绉?/p>

MRAC 

浠嬬粛鍙︿竴绫绘瘮杈冩垚鍔熺殑鑷�閫傚簲鎺у埗绯荤粺锛屽凡鏈夎緝瀹屾暣鐨勮�捐�＄悊

璁哄拰涓板瘜鐨勫簲鐢ㄦ垚鏋滐紙椹鹃┒浠�銆佽埅澶┿�佺數浼犲姩銆佹牳鍙嶅簲鍫嗙瓑绛夛級

銆?/p>

 

搂

9 

鈥旓紤

MRAC

鐨勫熀鏈�姒傚�?/p>

 

绯荤粺鍖呭惈涓�涓�鍙傝�冩ā鍨嬶紝妯″瀷鍔ㄦ�佽〃寰佷簡瀵圭郴缁熷姩鎬佹�ц兘鐨勭悊

鎯宠�佹眰锛�

MRAC

鍔涙眰浣胯��鎺х郴缁熺殑鍔ㄦ�佸搷搴斾笌妯″瀷鐨勫搷搴旂浉涓�鑷淬�?/p>

涓?/p>

STR

涓嶅悓涔嬪�勬�?/p>

MRAC

娌℃湁鏄庢樉鐨勮鲸璇嗛儴鍒嗭紝

鑰屾槸閫氳繃涓庡弬鑰冩ā

鍨嬬殑姣旇緝锛屽療瑙夎��鎺у�硅薄鐗规�х殑鍙樺寲锛屽叿鏈夎窡韪�杩呴�熺殑绐佸嚭浼樼偣銆?/p>

 

璁惧弬鑰冩ā鍨嬬殑鏂圭▼涓?/p>

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

寮?/p>

(9-1-1) 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

寮?/p>

(9-1-2) 

 

琚�鎺х郴缁熺殑鏂圭▼涓�

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

寮?/p>

(9-1-3) 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

寮?/p>

(9-1-4) 

 

涓よ�呭姩鎬佸搷搴旂殑姣旇緝缁撴灉绉颁负骞夸箟璇�宸�

,

瀹氫箟杈撳嚭骞夸箟璇�宸�涓?/p>

 

 

 

e = y

m 

鈥?/p>

 y

s 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

寮?/p>

(9-1-5)

锛?/p>

 

X

A

X

Br

y

CX

m

m

m

m

m

飩?

飥?/p>

飥?/p>

飥?/p>

 

X

A

B

r

y

CX

S

S

S

S

S

飩?

飥?/p>

飥?/p>

飥?/p>