考虑?/p>
CANopen
总线是开放性较好?/p>
成本较低?/p>
绝大多数欧美厂商支持的现场?/p>
线,所以要加强
CANopen
总线的学习?/p>
CANopen
协议包括通讯子协议(
Communication Profile
)和各种设备子协议(
D
evice Profile
)。通讯子协议描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯?/p>
协议区域中的对象?/p>
通讯参数?/p>
同时描述
CANopen
通讯对象?/p>
这个子协议适用?/p>
所有的
CANopen
设备,如
CIA-DS301
。设备子协议为各种不同类型设备定义对?/p>
字典中的对象?/p>
并为对象字典中的每个对象描述了它的功能?/p>
名字?/p>
索引和子?/p>
引、数据类型,以及这个对象是必需的还是可选的,这个对象是只读、只写或?/p>
可读写等等。目前已有多种不同的设备子协议,如:
DS401
?/p>
DS402
等?/p>
CANope
n
标准的核心部分是通过对象字典?/p>
Object Dictionary
)对设备功能进行描述?/p>
通过对象字典的入口可以对设备的“应用对象”进行基本网络访问,设备的“应
用对象”可以是输入输出信号、设备参数、设备功能和网络变量等?/p>
CANopen
?/p>
备的功能及特性以电子数据表单?/p>
EDS
)的形式描述,实际的设备设置通过设备
配置文件?/p>
DCF
)进行描述?/p>
大多数重要的设备类型?/p>
例如数字和模拟的输入输出模块?/p>
驱动设备?/p>
操作设备?/p>
控制器,
可编程控制器或编码器?/p>
都在称为
"
设备子集
"
的协议中进行描述?/p>
设备
子集定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依?/p>
CANopen
协议集的支持?/p>
可以对不同厂商的设备通过总线进行配置?/p>
CANopen
标准最核心的部分是通过对象字典?/p>
Object Dictionary
)对设备功能
进行描述。对象字典分为两部分,第一部分包括基本的设备信息,例如设备
ID
?/p>
制造商,通信参数等等。第二部分描述了特殊的设备功能?/p>
一?/p>
16
位的索引和一?/p>
8
位的子索引唯一确定了对象字典的入口。通过对象?/p>
典的入口可以对设备的
"
应用对象
"
进行基本网络访问?/p>
设备?/p>
"
应用对象
"
可以?/p>
输入输出信号,设备参数,设备功能和网络变量等等?/p>
CANopen
设备的功能及特性以电子数据单(
EDS
)的形式描述?/p>
EDS
采用
ASCII
格式?/p>
可以?/p>
EDS
理解成某种形式的表格?/p>
实际的设备设置通过所谓的设备配置
文件?/p>
DCF
)进行描述?/p>
EDS
?/p>
DCF
都可以从
Internet
上下载,并可以存储在?/p>
备之中?/p>
象其他知名的现场总线系统一样,
CANopen
也分为两种基本的数据传输机制:?/p>
过进程数据对?/p>
(PDO)
对小型的数据进行高速数据交换以及通过服务数据对象
?/p>
S
DO
?/p>
对对象字典进行访问?/p>
后者主要用于在设备配置过程中传输参数以及传输大
数据块?/p>
进程数据对象通常采用事件触发?/p>
循环或请求方式发送,
作为广播对象?/p>
它的上层并没有附加协议?/p>
一?/p>
PDO
最大可传输
8
字节数据?/p>
在连接一个同步报
文的时候,
整个网络都可以采用同步方式对
PDO
进行传送和接收
(Synchro-nous
PDOs)
?/p>
通过存储在对象字典中?/p>
PDO
映射
(PDO Mapping)
结构?/p>
可以对应用对?/p>
?/p>
PDO
对象的分?/p>
(Transmission Object)
进行调整,这可以保证设备可以对不
同的应用需求进行调整?/p>