第一?/p>
绪论
1.1
背景及意?/p>
1.1.1
论文选题背景
在机械工业中,应用机械手的意义可以概括如下:
?/p>
1
)以提高生产过程中的自动化程?/p>
应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装
配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本?/p>
?/p>
2
)二、以改善劳动条件,避免人身事?/p>
在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒?
污染以及工作空间狭窄的场合中?/p>
用人手直接操作是有危险或根本不可能的?/p>
?/p>
应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善?/p>
在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机械手代替人进行工作,可
以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故?/p>
?/p>
3
)可以减轻人力,并便于有节奏的生?/p>
应用机械手代替人进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用
机械手可以连续的工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,
在自动化机床的综
合加工自动线上,
目前几乎都没有机械手?/p>
以减少人力和更准确的控制生产的节
拍,便于有节奏的进行工作生产?/p>
我国的机器人研究始于二十世纪
70
年代。经过近
30
年努力,?/p>
80
年代
“七五?/p>
科技攻关开始起步,
在国家的支持下,
通过
“七五?/p>
?/p>
“八五?/p>
科技攻关?/p>
目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技
术?/p>
运动学和轨迹规划技术,
生产了部分机器人关键元器件,
开发出喷漆?/p>
弧焊?/p>
点焊、装配、搬运等机器人;
其中?/p>
130
多台套喷漆机器人在二十余家企业的?/p>
30
条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂
的焊装线上?/p>
但总的来看?/p>
我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比
还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品;机器人应用工程起步较晚,应用?/p>
域窄,生产线系统技术与国外比有差距?/p>
在应用规模上?/p>
我国已安装的国产工业
机器人约
200
台,
约占全球已安装台数的万分之四?/p>
以上原因主要是没有形成机
器人产业?/p>
当前我国的机器人生产都是应用户的要求?/p>
“一客户?/p>
一次重新设计?/p>
?/p>
品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且?/p>
量、可靠性不稳定?/p>
因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,
对产品进行全?/p>
规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程?/p>
我国机器人技术主题发展的战略目标?/p>
:
根据
2l
世纪初我国国民经济对?