柔性机器人动力学的研究现状浅谈
1.
柔性机器人及柔性多体动力学的发展及现状
1.1
工业机器人简?/p>
根据国家标准
,
工业机器人定义为
?/p>
是一种机?/p>
,
其机构通常有一系列互相铰接?/p>
相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度
,
用以抓取或移动物?/p>
(
工具或工件?/p>
其操作机是自动控制的
,
可重复编?/p>
,
多用?/p>
,
并可?/p>
3
个以上轴进行编程。它可以?/p>
固定式或移动?/p>
,
在工业自动化应用中使用?/p>
?/p>
工业机器人可有效解决劳动力不足、提高生产率、改进产品质量和降低生产?/p>
?/p>
,
在当代的工业化生产和制造中起到了非常重要的作用
,
尤其在日?/p>
,
美国和德国等
制造业强国?/p>
世界上第一台工业机器人是在
1959
?/p>
,
由英格伯格和德沃尔设计的
,
由美国尤?/p>
梅逊公司生?/p>
,
叫做
?/p>
尤尼梅特
?
意思是
?/p>
万能自动
?/p>
?/p>
1962
?/p>
,
机械与铸造公司又制?/p>
出另一种工业机器人
,
?/p>
?/p>
沃尔萨特?/p>
?
意思是
?/p>
万能搬运
?/p>
。这两种工业机器人把?/p>
器人引上了实用的道路。在以后十多年时?/p>
,
各国所引进的、仿制的机器?/p>
,
都是?/p>
它们作为原型。这两种工业机器人都?/p>
?/p>
示教再现?/p>
?/p>
机器人。这是第一代机器人?/p>
型的代表
,
其基本工作原理是
:
人手把着工业机器人完成一次任?/p>
,
机器人通过传感?/p>
把此过程记录下来并反复再现?/p>
到上世纪
80
年代初期
,
第二代工业机器人
,
即有
?/p>
感觉器官
?/p>
能在外界变化时可?/p>
完成复杂任务的机器人
,
已达到了实用阶段
,
而智能机器人已开始大量进行研究?/p>
90
年代
,
第二代机器人已达到普及阶段了
,
国际劳工组织称它?/p>
?/p>
钢领工人
?/p>
?/p>
新的现代工业机器人技术的研发理念就是赋予工业机器人能从事精细工作的能
力。它能够十分准确地将各种零部件安装到?/p>
,
而且能够判断出所看到的是什?/p>
,
?/p>
且做出相应的反应。具有分辨能力是现代机器人研究向智能化方向迈进的第一步?/p>
目前工业机器人作为现代制造业主要的自动化装备
,
已广泛应程机械、电子信息?/p>
家电、化工等行业
,
主要用于完成焊接、漆、码垛等的作业?/p>