实用标准
文案大全
PID
控制器设?/p>
一?/p>
PID
控制的基本原理和常用形式及数学模?/p>
具有比例
-
积分
-
微分控制规律的控制器?/p>
?/p>
PID
控制器?/p>
这种组合具有三种基本规律?/p>
自的特点,其运动方程为:
dt
t
de
dt
t
e
t
e
t
m
K
K
K
K
K
d
p
t
i
p
p
)
(
)
(
)
(
)
(
0
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
(1-1)
相应的传递函数为?/p>
?/p>
?/p>
?
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
S
S
s
K
K
K
G
d
i
p
c
1
)
(
S
S
S
K
K
K
d
i
p
1
2
?/p>
?/p>
?
?
(1-2)
PID
控制的结构图为:
?/p>
1
4
?/p>
T
i
?
,式?/p>
1-2
)可以写成:
?/p>
)
(
s
G
c
?/p>
?/p>
?/p>
S
S
S
K
K
i
P
1
1
2
1
?/p>
?/p>
?
?/p>
?/p>
由此可见?/p>
当利?/p>
PID
控制器进行串联校正时?/p>
除可使系统的型别提高一级外?/p>
还将提供?
个负实零点。与
PI
控制器相比,
PID
控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外?/p>
还多提供一个负实零点,
从而在提高系统动态性能方面?/p>
具有更大的优越性。因此,在工?/p>
过程控制系统中,广泛使用
PID
控制器?/p>
PID
控制器各部分参数的选择,在系统现场调试?/p>
最后确定?/p>
通常,应使积分部分发生在系统频率特性的低频段,以提高系统的稳态性能;?/p>
使微分部分发生在系统频率特性的中频段,以改善系统的动态性能?/p>