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机器人连?/p>

D-H

参数及其坐标变换

 

高向?/p>

 

 

清华大学机械学院

 

在建立坐标变换方程时,把一系列的坐标系建立在连接连杆的

关节上,用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向?/p>

就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节

上确定坐标系的方向,以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对?/p>

移量和旋转量,即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的

坐标方向和参数。常用的?/p>

D-H

参数法?/p>

 

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参数?/p>

 

Denavit

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Hartenberg

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1995

年提出了一种为关节链中的每一?/p>

件建立坐标系的矩阵方法,?/p>

D-H

参数法?/p>

 

1.

 

连杆坐标系的建立

 

如图

3-15

所示,关于建立连杆坐标系的规定如下?/p>

 

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关节的轴线方向;

 

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2.

 

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用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸,有?/p>

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D-H

参数及其坐标变换

 

高向?/p>

 

 

清华大学机械学院

 

在建立坐标变换方程时,把一系列的坐标系建立在连接连杆的

关节上,用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向?/p>

就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节

上确定坐标系的方向,以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对?/p>

移量和旋转量,即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的

坐标方向和参数。常用的?/p>

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参数法?/p>

 

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1995

年提出了一种为关节链中的每一?/p>

件建立坐标系的矩阵方法,?/p>

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参数法?/p>

 

1.

 

连杆坐标系的建立

 

如图

3-15

所示,关于建立连杆坐标系的规定如下?/p>

 

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用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸,有?/p>

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参数及其坐标变换

 

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清华大学机械学院

 

在建立坐标变换方程时,把一系列的坐标系建立在连接连杆的

关节上,用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向?/p>

就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节

上确定坐标系的方向,以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对?/p>

移量和旋转量,即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的

坐标方向和参数。常用的?/p>

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参数法?/p>

 

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1995

年提出了一种为关节链中的每一?/p>

件建立坐标系的矩阵方法,?/p>

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参数法?/p>

 

1.

 

连杆坐标系的建立

 

如图

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所示,关于建立连杆坐标系的规定如下?/p>

 

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2.

 

连杆参数

 

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单根连杆参数

 

用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸,有?/p>

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参数及其坐标变换

 

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清华大学机械学院

 

在建立坐标变换方程时,把一系列的坐标系建立在连接连杆的

关节上,用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向?/p>

就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节

上确定坐标系的方向,以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对?/p>

移量和旋转量,即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的

坐标方向和参数。常用的?/p>

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参数法?/p>

 

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1995

年提出了一种为关节链中的每一?/p>

件建立坐标系的矩阵方法,?/p>

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1.

 

连杆坐标系的建立

 

如图

3-15

所示,关于建立连杆坐标系的规定如下?/p>

 

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坐标轴沿

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关节的轴线方向;

 

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坐标轴的方向须满?/p>

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条件?/p>

 

2.

 

连杆参数

 

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单根连杆参数

 

用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸,有?/p>

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