机器人连?/p>
D-H
参数及其坐标变换
高向?/p>
清华大学机械学院
在建立坐标变换方程时,把一系列的坐标系建立在连接连杆的
关节上,用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向?/p>
就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节
上确定坐标系的方向,以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对?/p>
移量和旋转量,即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的
坐标方向和参数。常用的?/p>
D-H
参数法?/p>
D-H
参数?/p>
Denavit
?/p>
Hartenberg
?/p>
1995
年提出了一种为关节链中的每一?/p>
件建立坐标系的矩阵方法,?/p>
D-H
参数法?/p>
1.
连杆坐标系的建立
如图
3-15
所示,关于建立连杆坐标系的规定如下?/p>
?/p>
1
?/p>
z
i
坐标轴沿
i+1
关节的轴线方向;
?/p>
2
?/p>
x
i
坐标轴沿
z
i
?/p>
z
i-1
轴的公垂线,且指向背?/p>
z
i-1
轴的方向?/p>
?/p>
3
?/p>
y
i
坐标轴的方向须满?/p>
x
i
轴?/p>
z
i
轴构?/p>
x
i
y
i
z
i
右手直角坐标系的
条件?/p>
2.
连杆参数
1
?/p>
单根连杆参数
用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸,有?/p>
个参数?/p>
?/p>
1
?/p>
?/p>
杆长度(
link length
?/p>
a
i
为两关节轴线之间的距离,?/p>
z
i
?
?/p>
z
i-1
轴的公垂线长度,?/p>
x
i
轴方向测量?/p>
a
i
总为正值,当两?