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便携式倒立摆实验简?/p>

 

倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的典型试验设备?/p>

是控制理论教学和科研中不?/p>

多得的典型物理模型。本实验基于便携式直线一级倒立摆试验系统研究其稳摆控制原理?/p>

 

1.1

主要实验设备及仪?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验箱

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

控制计算?/p>

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验软?/p>

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

1.2

便携式倒立摆系统结构及工作原理

 

便携式直线一级倒立摆试验系统总体结构如图

1

所示:

 

 

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便携式一级倒立摆试验系统总体结构?/p>

 

主体结构包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机等。主体、驱动器、电源和

数据采集卡都置于实验箱内,实验箱通过一?/p>

USB

数据线与上位机进行数据交换,另有一

条线?/p>

220v

交流电源?/p>

 

便携式直线一级倒立摆的工作原理如图

2

所示:

 

 

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便携式一级倒立摆工作原理图

 

数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据,

旋转编码器与摆杆同轴?/p>

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机与小车通过皮带连接?/p>

所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移,

角位移差?/p>

得角速度,位移差分可得速度,然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量?/p>

控制量由计算机通过

USB

数据线下发给伺服驱动器,由驱动器实现对电机控制,电机尾部

编码器连接到驱动器形成闭环,从而可以实现摆杆直立不倒以及自摆起?/p>

 

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便携式倒立摆实验简?/p>

 

倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的典型试验设备?/p>

是控制理论教学和科研中不?/p>

多得的典型物理模型。本实验基于便携式直线一级倒立摆试验系统研究其稳摆控制原理?/p>

 

1.1

主要实验设备及仪?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验箱

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

控制计算?/p>

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验软?/p>

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

1.2

便携式倒立摆系统结构及工作原理

 

便携式直线一级倒立摆试验系统总体结构如图

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所示:

 

 

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便携式一级倒立摆试验系统总体结构?/p>

 

主体结构包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机等。主体、驱动器、电源和

数据采集卡都置于实验箱内,实验箱通过一?/p>

USB

数据线与上位机进行数据交换,另有一

条线?/p>

220v

交流电源?/p>

 

便携式直线一级倒立摆的工作原理如图

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所示:

 

 

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便携式一级倒立摆工作原理图

 

数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据,

旋转编码器与摆杆同轴?/p>

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机与小车通过皮带连接?/p>

所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移,

角位移差?/p>

得角速度,位移差分可得速度,然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量?/p>

控制量由计算机通过

USB

数据线下发给伺服驱动器,由驱动器实现对电机控制,电机尾部

编码器连接到驱动器形成闭环,从而可以实现摆杆直立不倒以及自摆起?/p>

 

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便携式倒立摆实验简?/p>

 

倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的典型试验设备?/p>

是控制理论教学和科研中不?/p>

多得的典型物理模型。本实验基于便携式直线一级倒立摆试验系统研究其稳摆控制原理?/p>

 

1.1

主要实验设备及仪?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验箱

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

控制计算?/p>

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验软?/p>

 

 

 

 

 

 

 

一?/p>

 

1.2

便携式倒立摆系统结构及工作原理

 

便携式直线一级倒立摆试验系统总体结构如图

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所示:

 

 

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便携式一级倒立摆试验系统总体结构?/p>

 

主体结构包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机等。主体、驱动器、电源和

数据采集卡都置于实验箱内,实验箱通过一?/p>

USB

数据线与上位机进行数据交换,另有一

条线?/p>

220v

交流电源?/p>

 

便携式直线一级倒立摆的工作原理如图

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所示:

 

 

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便携式一级倒立摆工作原理图

 

数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据,

旋转编码器与摆杆同轴?/p>

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机与小车通过皮带连接?/p>

所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移,

角位移差?/p>

得角速度,位移差分可得速度,然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量?/p>

控制量由计算机通过

USB

数据线下发给伺服驱动器,由驱动器实现对电机控制,电机尾部

编码器连接到驱动器形成闭环,从而可以实现摆杆直立不倒以及自摆起?/p>

 

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直线一级倒立摆MATLAB仿真报告 - 百度文库
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便携式倒立摆实验简?/p>

 

倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的典型试验设备?/p>

是控制理论教学和科研中不?/p>

多得的典型物理模型。本实验基于便携式直线一级倒立摆试验系统研究其稳摆控制原理?/p>

 

1.1

主要实验设备及仪?/p>

 

便携式直线一级倒立摆实验箱

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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控制计算?/p>

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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便携式直线一级倒立摆实验软?/p>

 

 

 

 

 

 

 

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便携式倒立摆系统结构及工作原理

 

便携式直线一级倒立摆试验系统总体结构如图

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所示:

 

 

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便携式一级倒立摆试验系统总体结构?/p>

 

主体结构包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机等。主体、驱动器、电源和

数据采集卡都置于实验箱内,实验箱通过一?/p>

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数据线与上位机进行数据交换,另有一

条线?/p>

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交流电源?/p>

 

便携式直线一级倒立摆的工作原理如图

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便携式一级倒立摆工作原理图

 

数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据,

旋转编码器与摆杆同轴?/p>

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机与小车通过皮带连接?/p>

所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移,

角位移差?/p>

得角速度,位移差分可得速度,然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量?/p>

控制量由计算机通过

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数据线下发给伺服驱动器,由驱动器实现对电机控制,电机尾部

编码器连接到驱动器形成闭环,从而可以实现摆杆直立不倒以及自摆起?/p>

 



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