机器人技术复习资?/p>
1.
什么是
TCP
,并列举五种常用工业器人?/p>
TCP
设定的方法?/p>
TCP
是工具中心点的简称,
TCP
为机器人系统
的控制点,出厂时默认位于最后一个运动轴或安?/p>
法兰的中心?/p>
吸附?/p>
搬运机器?/p>
TCP
一般设在法兰中心线与吸盘平面交点处?/p>
吸附式码垛机器人
TCP
一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离;
点焊机器?/p>
TCP
一般设在焊?/p>
开口的中点处,
且要求焊钳两电极垂直于被焊工件表面;
涂装机器?/p>
TCP
一般设在喷枪的末端中心?/p>
?/p>
在涂装作业中,高速旋杯喷枪的端面要相对于工件涂装工作面走蛇形轨迹并保持一定距离;
、装配机?/p>
人专用式末端执行?/p>
TCP
一般设在法兰中心线与手爪前端平面交点处?/p>
2
、码垛机器人在工业中应用很广,对比分析全面式码垛和集中式码垛的特点?/p>
3.
码垛机器人把啤酒装入箱子的示教过程,啤酒按照
4X3
的阵列摆放?/p>
A
示教前的准备
B
新建作业程序
C
程序点的输入
1
)确认自己与机器人之间保持安全距?/p>
D
设定作业条件
2
)机器人原点确认
设定码垛参数
E
检查试运行
F
再线码垛
4
、根据所学知识,简述工业机器人离线编程的基本方法?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
1.
目前应用最广泛的装配机器人?/p>
6
轴垂直关节型?/p>
因为其柔性化程度最高,
可精确到?
动作范围内任意位置?/p>
(
?/p>
) 2.
某汽车生产厂,车型单一,生产节拍稳定,其生产线布局最好选取线性布局来减少投
资成本?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
3.
点焊机器人主要由操作机、控制系统和点焊焊接系统三部分组成?/p>
(
?/p>
) 4.
工业机器人是一种能自动控制,可重复编程,多功能、多自由度的操作机?/p>
(
?/p>
) 5.
工业机器人的腕部传动多采?/p>
RV
减速器,臂部则采用谐波减速器?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
6.
码垛机器人结构比较复?/p>
,
?/p>
6
自由度为主?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
7.
空气涂装更适用于金属表面或导电性良好且结构复杂,或是球面、圆柱体涂装?/p>
1
.工业自动化三大核心技术是
PLC
技?/p>
?/p>
机器人技?/p>
?/p>
CAD/CAM
2
.工业机器人技术基本沿着两个路径在发展:一是模仿人?/p>
手臂
,实现多维运动,
在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人;二是模仿人?/p>
下肢运动
,实现物料输送?/p>
传递等搬运功能,例如搬运机器人?/p>
3.
一般来说,机器人运动轴按其功能可划分为
机器人轴
?/p>
基座?/p>
?/p>
?
装轴
?/p>
基座?/p>
和工装轴统称外部轴?/p>
4.
涂装机器人常用的涂装方法?/p>
空气涂装
?/p>
高压无气涂装
和静电涂装?/p>
5.
带有传感系统的装配机器人可更好的完成销?/p>
轴、螺钉?/p>
螺栓等柔性化装配作业?/p>
在其作业中常?
到的传感系统?/p>
视觉传感系统
?/p>
触觉传感系统
?/p>
6
.
按臂部运动形式分?/p>
装配机器人可分为
直角?/p>
?/p>
关节?/p>
?/p>
7
.按照机器人的技术发展水平,可以将工业机器人分为三代,分别是
示教再现
机器人?/p>
感知?/p>
?/p>
器人和智能机器人?/p>
8.
工业机器人的运动控制主要是实?/p>
点位运动?/p>
PTP
?/p>
?/p>
连续路径运动?/p>
C
P
?/p>
两种。当