《工业机器人操作与编程》试?/p>
成绩
考试班级?/p>
一、填空题(每?/p>
1
分,?/p>
15
分)
1
?/p>
工业机器人一般有四个坐标系,
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
2
、工业机器人的位置数据包?/p>
?/p>
?/p>
3
、程序?/p>
L P[1] 100mm/sec FINE
”的作用是控制机器人?/p>
速度采用
移动至目标点
P[1]
?/p>
4
、由
P[1]
点开始沿着?/p>
P[2]
点的圆弧?/p>
2000mm/sec
的速度运动?/p>
P[3]
点的程序
?/p>
?/p>
5
、标签指?/p>
LBL
用于
?/p>
6
、子程序调用指令是将程序控制转移?/p>
,并
?/p>
7
、使用增量指令时?/p>
作为位置数据时,用户坐标系的基准通过用户?/p>
标系的序号指定,而用户坐标系的序号是在位置数据中指定的?/p>
8
、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值,或两个数据的和、差、商、余数等?/p>
值给指定?/p>
?/p>
9
、工件坐标系的序号取值范围为
?/p>
二、选择题(每题
2
分,?/p>
20
分)
1
?/p>
设置工业机器人参考点时,
在手动模式下控制机器人各关节轴移动至标准零点姿态,
然后在校准界面中输入各关节轴的零点值,下列数值为正确的零点值的是(
?/p>
A
?/p>
0,90,0,0
?/p>
-90,0 B
?/p>
0,0,0,0
?/p>
-90,0
C
?/p>
0,90,90,90
?/p>
-90,90 D
?/p>
90,0,0,0
?/p>
-90,0
2
、下列关于程序名描述错误的是?/p>
?/p>
A
、用以识别存入控制器内存中的程序
B
、在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序?/p>
C
、程序名长度不超?/p>
8
个字?/p>
D
、有字母、数字、下划线?/p>
_
)和汉字组成
3
?/p>
器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿?/p>
在空间坐标系中,
位置是和姿态分别是
由(
)旋转自由度确定?/p>
A
?/p>
6
个,
6
?/p>
B
?/p>
3
个,
3
?/p>
C
?/p>
6
个,
3
?/p>
D
?/p>
3
个,
6
?/p>
4
、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路?/p>
,
下列
不属于机器人动作类型有(
)?/p>
A
、关节定?/p>
B
、直线运?/p>
C
、圆弧运?/p>
D
、曲面定?/p>
5
、坐标系设置指令
UFRAME[i]=(value)
?/p>
value
可以取(
)?/p>
A
?/p>
R[i] B
?/p>
P[i]
C
?/p>
PR[i] D
、常?/p>
6
?/p>
装盘码垛是指在托盘上装放同一形状的立体形包装物品?/p>
可以采取各种交错咬合?/p>
办法码垛,这样可以保证托盘具有足够的稳定,甚至不需要再用其他方式加固。下?
属于托盘上货体码放方式的?/p>
( )
?/p>
A
、重叠式
B
、纵横交错式
C
、正反交错式
D
、旋转交错式
E
、以上都?/p>
7
、下列关?/p>
HSR-608
工业机器人工具坐标系描述错误的是
( )
?/p>
A
、默?/p>
0
号工具坐标系位于
J4
?/p>
J5
?/p>
J6
关节轴线共同的交点处
B
、默?/p>
0
号工具坐
标系?/p>
Z
轴与
J6
关节轴线重合
C
、默?/p>
0
号工具坐标系
X
轴与
J5
?/p>
J6
关节轴线的公垂线重合
D
、默?/p>
0
号工具坐标系
Y
轴按左手螺旋法则确定
8
、在执行以下程序过程中,工业机器人将调用几次
abc
子程序(
?/p>
R[1]=5
LBL [1]
IF R[1]<1 JMP LBL[2]
CALL abc
R[1]= R[1]-1
JMP LBL[1]
A
?/p>
5
?/p>
B
?/p>
4
?/p>
C
?/p>
3
?/p>
D
?/p>
6
?/p>
9
、下列关于机器人安全操作描述正确的是
( )
?/p>
A
、调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作?/p>
B
、用示教盒操作机器人及运行作业时,请确认机器人动作范围内没有人员及障碍物?/p>
C
、机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域?/p>
D
、以上都正确
10
?/p>
HSR-608
工业机器人最大可搬运质量
( )
A
?/p>
6
千克
B
?/p>
8
千克
C
?/p>
10
千克
D
?/p>
12
千克
三?/p>
简答题(共
35
分)
1
、位置寄存器
PR
?/p>
P
有什么不同??/p>
5
分)
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>
?/p>