apm pid
调参的通俗理解
?/p>
APM
的参数设置菜单中,有一?/p>
PID
设置,对于没接触?/p>
PID
的人来说,那完全?/p>
一头雾水,
一堆摸不着头脑的数字?/p>
鉴于此,
本文力争以通俗的语言讲解
PID
的各个含义?/p>
PID
控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式?/p>
P
代表比例?/p>
I
代表积分?/p>
D
代表
微分,从这些名词中可以看出,
PID
控制是基于数学中一项重要的分支:微积分学为基础
的数字化自动控制方式,它以传感器采集的数据作为输入源,按预定?/p>
PID
参数根据特的
公式计算以后输出控制?/p>
举个形象的例子,一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力,让其凭
借惯性滑行到月台位置?/p>
假如设置火车?/p>
100km/h
的速度在站?/p>
1km
的地方切断动力开
始滑行,
那么这个
100
?/p>
1
就是比例
P
的含义,
P
越大?/p>
它在站前开始滑行的速度越快?/p>
滑行初始速度快的好处就是进站快,
但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲?/p>
月台,这样一来火车不得不进行倒车,但是因?/p>
P
设置过大,倒车以后的滑行也会同样使
火车倒过头了,这样一来,就形成了一种反复前行后退的震荡局面。?/p>
P
设置小了,进?/p>
速度会变得非常缓慢,
进站时间延长?/p>
所以设置一个合适的
P
值是
PID
调节的首要任务?/p>
由于
P
是一个固定的数值,如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现?/p>
来的话,
不考虑惯性及外力的作用,
这两者的关系呈现出来
P
调节的结果会是一条直斜线?/p>
斜线越陡,代表进站时间越?/p>
上图?/p>
P
调节结果只是为了方便理解,在实际中是根本不可能出现的?/p>
PID
计算的结?/p>
也不是这样子。不管怎样,如果只?/p>
P
调节,火车要么设置一个比较低?/p>
P
值以非常?/p>
慢的速度到达目标月台?/p>
要么就是过冲了,
很难设置在速度与准确度之间求得平衡?/p>
所以接
下来该是讲解
D
微分的作用的时候了?/p>
根据上面举的例子?/p>
假如
P
等于
100
的时候,
?