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apm pid 

调参的通俗理解

 

?/p>

 

APM 

的参数设置菜单中,有一?/p>

 

PID 

设置,对于没接触?/p>

 

PID 

的人来说,那完全?/p>

 

一头雾水,

一堆摸不着头脑的数字?/p>

鉴于此,

本文力争以通俗的语言讲解

 

PID 

的各个含义?/p>

 

PID 

控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式?/p>

P 

代表比例?/p>

I 

代表积分?/p>

D 

代表

 

微分,从这些名词中可以看出,

PID 

控制是基于数学中一项重要的分支:微积分学为基础

的数字化自动控制方式,它以传感器采集的数据作为输入源,按预定?/p>

 

PID 

参数根据特的

 

公式计算以后输出控制?/p>

 

举个形象的例子,一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力,让其凭

 

借惯性滑行到月台位置?/p>

假如设置火车?/p>

 

100km/h 

的速度在站?/p>

 

1km 

的地方切断动力开

始滑行,

那么这个

 

100 

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1 

就是比例

 

P 

的含义,

P 

越大?/p>

它在站前开始滑行的速度越快?/p>

滑行初始速度快的好处就是进站快,

但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲?/p>

月台,这样一来火车不得不进行倒车,但是因?/p>

 

P 

设置过大,倒车以后的滑行也会同样使

火车倒过头了,这样一来,就形成了一种反复前行后退的震荡局面。?/p>

 

P 

设置小了,进?/p>

速度会变得非常缓慢,

进站时间延长?/p>

所以设置一个合适的

 

P 

值是

 

PID 

调节的首要任务?/p>

由于

 

P 

是一个固定的数值,如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现?/p>

来的话,

不考虑惯性及外力的作用,

这两者的关系呈现出来

 

P 

调节的结果会是一条直斜线?/p>

 

斜线越陡,代表进站时间越?/p>

 

 

上图?/p>

 

P 

调节结果只是为了方便理解,在实际中是根本不可能出现的?/p>

PID 

计算的结?/p>

 

也不是这样子。不管怎样,如果只?/p>

 

P 

调节,火车要么设置一个比较低?/p>

 

P 

值以非常?/p>

慢的速度到达目标月台?/p>

要么就是过冲了,

很难设置在速度与准确度之间求得平衡?/p>

所以接

下来该是讲解

 

D 

微分的作用的时候了?/p>

根据上面举的例子?/p>

假如

 

P 

等于

 

100 

的时候,

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代表

 

微分,从这些名词中可以看出,

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控制是基于数学中一项重要的分支:微积分学为基础

的数字化自动控制方式,它以传感器采集的数据作为输入源,按预定?/p>

 

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参数根据特的

 

公式计算以后输出控制?/p>

 

举个形象的例子,一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力,让其凭

 

借惯性滑行到月台位置?/p>

假如设置火车?/p>

 

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但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲?/p>

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火车倒过头了,这样一来,就形成了一种反复前行后退的震荡局面。?/p>

 

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所以设置一个合适的

 

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是一个固定的数值,如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现?/p>

来的话,

不考虑惯性及外力的作用,

这两者的关系呈现出来

 

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调节的结果会是一条直斜线?/p>

 

斜线越陡,代表进站时间越?/p>

 

 

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慢的速度到达目标月台?/p>

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很难设置在速度与准确度之间求得平衡?/p>

所以接

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月台,这样一来火车不得不进行倒车,但是因?/p>

 

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