安川
机器人操作及简单故障处?/p>
一?/p>
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器人简?/p>
1
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硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共?/p>
15
台,全部?/p>
MOTOMAN
系列产品,共?/p>
SK120
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SK6
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SV3
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UP6
四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成?/p>
机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这
几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机?/p>
组成。六个轴的名称分别为
S
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L
?/p>
U
?/p>
R
?/p>
B
?/p>
T
轴,其中
S
轴控制整
个本体的来回旋转?/p>
L
轴控制机器人下臂的前后摆动?/p>
U
轴控制机器人
上臂上下摆动?/p>
R
轴控制上臂的来回旋转?/p>
B
轴控制机器人手腕的上?/p>
摆动?/p>
T
轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运?/p>
到其工作范围内的任意的一个空间位置?/p>
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包?/p>
主计算机?/p>
CPU
单元?/p>
,伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板?/p>
电源装置等?/p>
此系列机器人电源的额定输入为
AC220V 50/60HZ
三相?/p>
源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按
纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽?/p>
主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等?/p>
2
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机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操