基于
AT89C51
单片机设计的简易智能机器人
?/p>
555
产生
40 kHz
的方波信号,经超声波发射头发出。发射头不断发出?/p>
号,当遇到障碍物时,信号会被反射回来,从而接收头会接受到信号,将信号
送入单片机进行相应的判断和处理?/p>
传感?/p>
3
置于机器人正前方朝下的红?/p>
光电传感器,用于检测停止线。红外发射管发出信号,经不同的反射介质反射,
根据红外接收管是否接收到信号做出相应的判断?/p>
传感?/p>
4
?/p>
5
置于机器人底
座下方朝下的红外光电传感器,用于检测地面的引导线,原理同传感器
3
?/p>
?/p>
感器
6
?/p>
7
置于机器人正前方朝前的光敏电阻传感器,用于寻找光源。当机器
人前方有光源照射时,光敏电阻的大小将会改变,?/p>
2
个传感器的改变量进行
比较处理后送入单片机,单片机将会产生相应的调整信号,使机器人朝光强?/p>
方向行走?/p>
传感?/p>
8
置于机器人后方两侧朝外的超声波传感器,用于在机器
人遇到障碍物时的转弯处理,判断机器人是否完全绕开障碍物,原理同传感器
2
?/p>
传感?/p>
9
置于机器人正后方的光电码盘,用于计里程,借助于鼠标原理,
选用直径?/p>
2
?/p>
6 cm
的塑料小轮自制光电码盘,经过打磨使其周长?/p>
8 cm
,再
在该小轮上打等距离的
8
个孔,最小测距精度可达到
1
cm
,足以满足要求,?/p>
侧装上光电传感器,将其安装在车尾,使之与车的行驶同步。就实际情况自制
出来的各个孔之间的距离无法精确相等,但经过具体测量该光电码盘,能保证
行驶
50 cm
产生
50
个脉冲,于是采用其作为计算距离的基准单位。在直道区,
可由该电路产生的脉冲数,计算出铁片中心线至起跑线间的距离?/p>
此外,为
了清楚直观地观察到各传感器的工作状态,电路中还专门为每个传感器设计?/p>
工作指示灯,实时显示每个传感器的工作状态?/p>
2
?/p>
4
键盘输入单元
键盘输入
单元采用独立式键盘,?/p>
2
个按键组成,其中一个为启动键,另一个为显示?/p>
换键,当机器人行走完全程后,按下该键,将显示整个行走过程的时间?/p>
2
?/p>
5