Function
----
Fend
1
个函数用
Function
语句开始,?/p>
Fend
语句结束,是执行程序的最小单位?/p>
格式?/p>
Function
函数?/p>
[(
自变量列?/p>
)] [As
?/p>
]
语句
Fend
注:一个项目至少包含有一?/p>
程序和一?/p>
main
函数?/p>
Motor
On/Off
打开或关闭当前机械手的全轴电机?/p>
Motor
On
命令将电机电源设定为
On
,并解除全轴的制动?/p>
Motor
Off
命令将电?/p>
电源设定?/p>
Off
,并设定全轴的制动?/p>
示例?/p>
?/p>
1
?/p>
> Motor On
> Motor Off
?/p>
2
?/p>
0 =
电机关闭
?/p>
1 =
电源打开
Power
High / Low
将功率模式设?/p>
High
?/p>
Low
,显示当前的模式?/p>
低功率模式下电机输出被限制,
实际动作速度变为初始值的范围内?/p>
低功率模式设
定时?/p>
从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示?/p>
也会按初始值速度动作?/p>
如果需要用
更高的速度动作时,必须设定?/p>
Power High
?/p>
示例?/p>
(1) Power
High
( Low )
(2) Power
0 =
低功率模?/p>
;1 =
高功率模?/p>
速度设定指令
PTP
指令的速度设定
Speed
功能用于设定
PTP
动作速度的百分比
格式?/p>
Speed s
?/p>
[a
?/p>
b]
说明?/p>
s
速度设定值;
a
第三轴上升速度设定值;
b
第三轴下降速度设定值?/p>
示例?/p>
1. Speed 80
2. Speed 80
?/p>
40
?/p>
30
Accel
功能用于设定
PTP
动作加减速度的百分比?/p>
格式?/p>
Accel a
?/p>
b
?/p>
[c
?/p>
d
?/p>
e
?/p>
f]
说明?/p>
a/b
?/p>
/
减速度设定值;
[c/d
第三轴上升加
/
减速度设定值;
e/f
第三轴下降加
/
减速度
设定?/p>
]
示例?/p>
1. Accel 80
?/p>
80
2. Accel 80
?/p>
80
?/p>
30
?/p>
30
?/p>
60
?/p>
60