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Function 

 

 

----

 

 

 

 

 

Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

个函数用

Function

语句开始,?/p>

 

Fend

语句结束,是执行程序的最小单位?/p>

 

 

格式?/p>

 

 

 

Function 

 

函数?/p>

 

 

[(

自变量列?/p>

)] [As 

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] 

 

 

 

语句

 

 

 

 

Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

注:一个项目至少包含有一?/p>

程序和一?/p>

main

函数?/p>

 

Motor 

 

On/Off 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

打开或关闭当前机械手的全轴电机?/p>

 

 

 

 

Motor 

On

命令将电机电源设定为

 

On

,并解除全轴的制动?/p>

Motor 

Off

命令将电?/p>

电源设定?/p>

 

Off

,并设定全轴的制动?/p>

 

 

 

 

示例?/p>

 

 

 

 

?/p>

1

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> Motor On 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

> Motor Off 

 

 

 

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2

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0 = 

电机关闭

 

?/p>

 

1 = 

电源打开

 

 

Power 

 

High / Low 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

将功率模式设?/p>

High

?/p>

Low

,显示当前的模式?/p>

 

 

 

 

低功率模式下电机输出被限制,

实际动作速度变为初始值的范围内?/p>

低功率模式设

定时?/p>

从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示?/p>

也会按初始值速度动作?/p>

如果需要用

更高的速度动作时,必须设定?/p>

Power High

?/p>

 

 

示例?/p>

 

 

 

(1) Power 

 

 

High 

 

( Low )

 

 

 

(2) Power 

 

 

 

0 = 

低功率模?/p>

 

;1 = 

高功率模?/p>

 

 

 

 

 

 

速度设定指令

 

PTP

指令的速度设定

 

 

Speed 

功能用于设定

PTP

动作速度的百分比

 

格式?/p>

Speed s

?/p>

[a

?/p>

b]

 

说明?/p>

s 

速度设定值;

a 

第三轴上升速度设定值;

b 

第三轴下降速度设定值?/p>

 

示例?/p>

1. Speed 80 

 

 

 

 

 

 

 

2. Speed 80

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40

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Accel 

功能用于设定

PTP

动作加减速度的百分比?/p>

 

格式?/p>

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b

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[c

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d

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e

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f]

 

说明?/p>

a/b 

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/

减速度设定值;

[c/d 

第三轴上升加

/

减速度设定值;

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/

减速度

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示例?/p>

1. Accel 80

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2. Accel 80

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30

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60

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Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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语句开始,?/p>

 

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语句

 

 

 

 

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注:一个项目至少包含有一?/p>

程序和一?/p>

main

函数?/p>

 

Motor 

 

On/Off 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

打开或关闭当前机械手的全轴电机?/p>

 

 

 

 

Motor 

On

命令将电机电源设定为

 

On

,并解除全轴的制动?/p>

Motor 

Off

命令将电?/p>

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Off

,并设定全轴的制动?/p>

 

 

 

 

示例?/p>

 

 

 

 

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1

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> Motor On 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

> Motor Off 

 

 

 

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2

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0 = 

电机关闭

 

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1 = 

电源打开

 

 

Power 

 

High / Low 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

将功率模式设?/p>

High

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Low

,显示当前的模式?/p>

 

 

 

 

低功率模式下电机输出被限制,

实际动作速度变为初始值的范围内?/p>

低功率模式设

定时?/p>

从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示?/p>

也会按初始值速度动作?/p>

如果需要用

更高的速度动作时,必须设定?/p>

Power High

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示例?/p>

 

 

 

(1) Power 

 

 

High 

 

( Low )

 

 

 

(2) Power 

 

 

 

0 = 

低功率模?/p>

 

;1 = 

高功率模?/p>

 

 

 

 

 

 

速度设定指令

 

PTP

指令的速度设定

 

 

Speed 

功能用于设定

PTP

动作速度的百分比

 

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Speed s

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[a

?/p>

b]

 

说明?/p>

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速度设定值;

a 

第三轴上升速度设定值;

b 

第三轴下降速度设定值?/p>

 

示例?/p>

1. Speed 80 

 

 

 

 

 

 

 

2. Speed 80

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40

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功能用于设定

PTP

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b

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d

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说明?/p>

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/

减速度设定值;

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/

减速度设定值;

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第三轴下降加

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设定?/p>

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示例?/p>

1. Accel 80

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80 

 

 

 

 

 

 

 

 

2. Accel 80

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80

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30

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60

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Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

个函数用

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语句开始,?/p>

 

Fend

语句结束,是执行程序的最小单位?/p>

 

 

格式?/p>

 

 

 

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函数?/p>

 

 

[(

自变量列?/p>

)] [As 

?/p>

] 

 

 

 

语句

 

 

 

 

Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

注:一个项目至少包含有一?/p>

程序和一?/p>

main

函数?/p>

 

Motor 

 

On/Off 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

打开或关闭当前机械手的全轴电机?/p>

 

 

 

 

Motor 

On

命令将电机电源设定为

 

On

,并解除全轴的制动?/p>

Motor 

Off

命令将电?/p>

电源设定?/p>

 

Off

,并设定全轴的制动?/p>

 

 

 

 

示例?/p>

 

 

 

 

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1

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> Motor On 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

> Motor Off 

 

 

 

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2

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0 = 

电机关闭

 

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1 = 

电源打开

 

 

Power 

 

High / Low 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

将功率模式设?/p>

High

?/p>

Low

,显示当前的模式?/p>

 

 

 

 

低功率模式下电机输出被限制,

实际动作速度变为初始值的范围内?/p>

低功率模式设

定时?/p>

从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示?/p>

也会按初始值速度动作?/p>

如果需要用

更高的速度动作时,必须设定?/p>

Power High

?/p>

 

 

示例?/p>

 

 

 

(1) Power 

 

 

High 

 

( Low )

 

 

 

(2) Power 

 

 

 

0 = 

低功率模?/p>

 

;1 = 

高功率模?/p>

 

 

 

 

 

 

速度设定指令

 

PTP

指令的速度设定

 

 

Speed 

功能用于设定

PTP

动作速度的百分比

 

格式?/p>

Speed s

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[a

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b]

 

说明?/p>

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速度设定值;

a 

第三轴上升速度设定值;

b 

第三轴下降速度设定值?/p>

 

示例?/p>

1. Speed 80 

 

 

 

 

 

 

 

2. Speed 80

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40

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功能用于设定

PTP

动作加减速度的百分比?/p>

 

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示例?/p>

1. Accel 80

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2. Accel 80

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爱普生机器人参数设定 - 百度文库
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Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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语句

 

 

 

 

Fend 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

注:一个项目至少包含有一?/p>

程序和一?/p>

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Motor 

 

On/Off 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

打开或关闭当前机械手的全轴电机?/p>

 

 

 

 

Motor 

On

命令将电机电源设定为

 

On

,并解除全轴的制动?/p>

Motor 

Off

命令将电?/p>

电源设定?/p>

 

Off

,并设定全轴的制动?/p>

 

 

 

 

示例?/p>

 

 

 

 

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1

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> Motor On 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

> Motor Off 

 

 

 

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2

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0 = 

电机关闭

 

?/p>

 

1 = 

电源打开

 

 

Power 

 

High / Low 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

将功率模式设?/p>

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?/p>

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,显示当前的模式?/p>

 

 

 

 

低功率模式下电机输出被限制,

实际动作速度变为初始值的范围内?/p>

低功率模式设

定时?/p>

从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示?/p>

也会按初始值速度动作?/p>

如果需要用

更高的速度动作时,必须设定?/p>

Power High

?/p>

 

 

示例?/p>

 

 

 

(1) Power 

 

 

High 

 

( Low )

 

 

 

(2) Power 

 

 

 

0 = 

低功率模?/p>

 

;1 = 

高功率模?/p>

 

 

 

 

 

 

速度设定指令

 

PTP

指令的速度设定

 

 

Speed 

功能用于设定

PTP

动作速度的百分比

 

格式?/p>

Speed s

?/p>

[a

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b]

 

说明?/p>

s 

速度设定值;

a 

第三轴上升速度设定值;

b 

第三轴下降速度设定值?/p>

 

示例?/p>

1. Speed 80 

 

 

 

 

 

 

 

2. Speed 80

?/p>

40

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30

 

 

Accel 

功能用于设定

PTP

动作加减速度的百分比?/p>

 

格式?/p>

Accel a

?/p>

b

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[c

?/p>

d

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e

?/p>

f]

 

说明?/p>

a/b 

?/p>

/

减速度设定值;

[c/d 

第三轴上升加

/

减速度设定值;

e/f 

第三轴下降加

/

减速度

设定?/p>

]

 

示例?/p>

1. Accel 80

?/p>

80 

 

 

 

 

 

 

 

 

2. Accel 80

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80

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  • 2017߿(ĺ˻״)ר04 ؿ˶
  • ͳѧԾ
  • IATF169492016ֲ
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