本科毕业设计
基于
PID
控制器的两轮自平衡小车设?/p>
?/p>
?/p>
两轮自平衡小车具有体积小?/p>
结构简单?/p>
运动灵活的特点,
适用于狭小和危险的工
作空间,
在安防和军事上有广泛的应用前景?/p>
两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布?/p>
的,
像传统倒立摆一样,
本身是一种自然不稳定体,
其动力学方程具有多变量?/p>
非线性?/p>
强耦合、时变、参数不确定性等特性,需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡?
矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖?/p>
本文在总结和归纳国内外对两轮自平衡小车的研究现状,
提出了自己的两轮自平?/p>
小车软硬件设计方案,
小车硬件采用陀螺仪和加速度传感器检测车身的重力方向的倾斜
角度和车身轮轴方向上的旋转加速度?/p>
数据通过控制器处理后?/p>
控制电机调整小车状态,
使小车保持平衡?/p>
由于陀螺仪存在温漂和积分误差,
加速度传感器动态响应较慢,
不能
有效可靠的反应车身的状态,
所以软件使用互补滤波算法将陀螺仪和加速度传感器数?