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基于

PID

控制器的两轮自平衡小车设?/p>

 

 

 

 

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两轮自平衡小车具有体积小?/p>

结构简单?/p>

运动灵活的特点,

适用于狭小和危险的工

作空间,

在安防和军事上有广泛的应用前景?/p>

两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布?/p>

的,

像传统倒立摆一样,

本身是一种自然不稳定体,

其动力学方程具有多变量?/p>

非线性?/p>

强耦合、时变、参数不确定性等特性,需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡?

矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖?/p>

 

本文在总结和归纳国内外对两轮自平衡小车的研究现状,

提出了自己的两轮自平?/p>

小车软硬件设计方案,

小车硬件采用陀螺仪和加速度传感器检测车身的重力方向的倾斜

角度和车身轮轴方向上的旋转加速度?/p>

数据通过控制器处理后?/p>

控制电机调整小车状态,

使小车保持平衡?/p>

由于陀螺仪存在温漂和积分误差,

加速度传感器动态响应较慢,

不能

有效可靠的反应车身的状态,

所以软件使用互补滤波算法将陀螺仪和加速度传感器数?

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控制器的两轮自平衡小车设?/p>

 

 

 

 

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两轮自平衡小车具有体积小?/p>

结构简单?/p>

运动灵活的特点,

适用于狭小和危险的工

作空间,

在安防和军事上有广泛的应用前景?/p>

两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布?/p>

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像传统倒立摆一样,

本身是一种自然不稳定体,

其动力学方程具有多变量?/p>

非线性?/p>

强耦合、时变、参数不确定性等特性,需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡?

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本文在总结和归纳国内外对两轮自平衡小车的研究现状,

提出了自己的两轮自平?/p>

小车软硬件设计方案,

小车硬件采用陀螺仪和加速度传感器检测车身的重力方向的倾斜

角度和车身轮轴方向上的旋转加速度?/p>

数据通过控制器处理后?/p>

控制电机调整小车状态,

使小车保持平衡?/p>

由于陀螺仪存在温漂和积分误差,

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不能

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所以软件使用互补滤波算法将陀螺仪和加速度传感器数?

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所以软件使用互补滤波算法将陀螺仪和加速度传感器数?

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基于PID控制器的两轮自平衡小车设计本科毕业设?- 百度文库
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所以软件使用互补滤波算法将陀螺仪和加速度传感器数?



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