- 1 -
基于
S7-200PLC
的气动控制机械手项目
项目要求?/p>
采用
PLC
为主组成的控制系统,控制若干个电磁阀,驱动机械手作伸出、下降、抓?/p>
工件、上升、缩进、下降、放下工件、上升等动作?/p>
当选择手动调试时,通过各步的开关或按钮操作机械手进行单步的动作?/p>
当选择自动时,按下启动按钮,机械手?/p>
BCD
拨码开关(两位)设定的循环次数,自
动进行上述动作的循环工作,循环工作次数完成,机械手自动停止工作。在自动循环过程
中,若按下停止按钮,机械手在完成当前一个循环后停止?/p>
2.4.1
机械手控制方案设?/p>
1.
机械手的基本构成
项目要求机械手实现机械手下降
—?/p>
夹紧工件
—?/p>
机械手上?/p>
—?/p>
机械手前?/p>
—?/p>
?/p>
械手下降
—?/p>
松开工件
—?/p>
机械手上?/p>
—?/p>
机械手后退,共
8
步?/p>
为此,需要有以压缩空气为动力源的气缸?/p>
?/p>
1
)控制机械手前伸
/
后退的气缸?/p>
机械手前?/p>
/
后退的气缸水平安装在机械手立柱托架上,该气缸活塞的端头安装升降气
缸构件。由双电控电磁阀控制气路来实现机械手前伸
/
后退?/p>
?/p>
2
)控制机械手上升
/
下降的气缸?/p>
升降气缸垂直安装,气缸伸出端向下。该气缸活塞有上升(缩进)到位和下降(伸出)
到位两个位置。由双电控电磁阀控制气路来实现升降?/p>
?/p>
3
)控制机械手对工件夹?/p>
/
松开的气缸?/p>
夹紧
/
松开工件的气缸构件安装在升降气缸活塞的端头?/p>
该气缸活塞端头装有夹?/p>
/
松开
工件的机械爪,由单电控电磁阀控制气路来实现机械爪的夹?/p>
/
松开?/p>
2.
控制机械手气路的电磁阀
共使用双电控电磁阀
2
个、单电控电磁阀
1
个。各个电磁阀?/p>
PLC
控制?/p>
?/p>
1
)控制机械手前伸
/
后退气缸的电磁阀?/p>
采用双电控电磁阀控制前伸
/
后退气缸的气路?/p>
对控制气缸活塞伸出的电磁阀线圈通电?/p>
将使机械手前伸。对控制气缸活塞缩进的电磁阀线圈通电,将使机械手前伸。两者应互锁?/p>
?/p>
2
)控制机械手上升
/
下降气缸的电磁阀?/p>
采用双电控电磁阀控制上升
/
下降气缸的气路。对控制气缸活塞伸出(下降)的电磁阀

线圈通电,将使机械手下降。对控制气缸活塞缩进(上升)的电磁阀线圈通电,将使机?
?/p>
2.4-1
气动控制机械?/p>